基于全景视觉技术的旋翼共锥度测量系统的设计及实现

在深入分析以往旋翼桨叶共锥度测量手段的基础上,提出了一种基于全景视觉技术的旋翼共锥度测量的新方法。由全景图像球面还原算法原理,推导出了一组用于计算桨叶锥度差的逆投影公式。利用同步电路控制摄像机拍摄实现了对目标桨叶的实时提取,并对全景图像的解算方法进行了相应研究。应用脉冲耦合神经网络(PCNN)对全景图像进行初次分割,重点介绍了在此基础上结合区域标记法对桨叶图像进行特征提取的过程并取得了很好的识别率。实验结果表明,该测量方法对于桨叶锥度差的计算具有较高的精度,可以应用于未来的实际生产过程。     

一种改进的离散时间系统变结构控制设计方法

在分析了几种离散变结构趋近律趋近过程的基础上, 提出了一种改进的趋近律, 该方法能够大幅度削弱抖振, 使系统运动最终趋于原点且不存在稳态振荡, 能使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性, 改善了趋近过程.     

基于全景视觉的机器人回航方法

提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获得的全景图像与Home位置的全景图像进行特征匹配,确定白然路标点之间的对应关系....     

基于环境预测的步进式运动协调策略

为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ。为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真。仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小。     

舰载机着舰侧回路时变风险权值矩阵线性变参数预测控制

针对舰载机钩索阻拦阶段,提出阻拦风险函数的概念和计算方法,通过离线计算获得时变状态权值矩阵和时变控制输入权值矩阵.采用时变状态权值矩阵可以实时调整各状态之间的变化关系,而时变的控制输入权值矩阵能够调整副翼和方向舵的输入峰值,避免出现输入饱和情况,提高横侧向自动着舰的效率和安全性.建立了时变的系统输出约束函数,增加了舰载机进舰阶段控制器的可解性.建立了基于状态偏差的舰载机横侧向着舰模型,针对舰载机上很多状态不能直接测量的特点,采用离线设计状态观测器的方法来估计舰载机的真实状态值,利用线性矩阵不等式求解系统最优解,通过舰载机自动着舰三维仿真模拟平台验证了算法的可行性.     

程控系统在直升机灯光辅助降落中的应用

本文着重介绍了某直升机程控灯光辅助降落系统。该系统的核心采用ＭＣＳ－５１ 我单片机８０３１实现八种灯具的集中控制,包括触发灯具。调光、故障检测、报警、主备光源的自动切换以及编码闪光等功能。本系统软件完成主控板与灯具的码闪光等功能。本系统软件守成主控板与灯具的通信,故障类型分析,当发生故障／排除故障,自动切换／复原主１备灯具工作状态,实现标志灯的编码闪光,以及控制声光报警功能等。     

满秩分解最小二乘法船舶航向模型辨识

为了解决标准遗忘因子最小二乘法在线辨识船舶航向模型参数漂移和发散问题,考虑到船舶在实际航行中存在海洋环境扰动和数据欠激励的情况,提出并验证了一种基于满秩分解的递推最小二乘法.用实船数据进行船舶航向模型参数辨识,将辨识结果与标准遗忘因子最小二乘算法、多新息最小二乘法、最小二乘支持向量机的辨识结果进行对比,验证了满秩分解有...     

基于OpenGL的机械臂虚拟仿真

结合Visual C++和OpenGL,对蒸汽发生器检修机械臂进行了可视化仿真,建立了一个开放的、基础功能完整的仿真平台。首先采用调用OpenGL函数和加载3DS文件相结合的方法绘制了三维模型;其次从运动正解和反解两方面对机械臂进行了运动学分析,建立了运动学模型;最后,对机械臂工作过程的各种碰撞情况进行了分析,实现了碰撞检测算法。     

基于Agent的Petri网在舰炮系统中的应用

作为传统的舰载武器装备,舰炮武器系统需要向着智能化和自动化方向发展.Agent技术和Petri网理论已成为复杂系统设计和分析中两种必不可缺的工具,这两种技术为舰炮武器系统的研究提供了重要的平台.基于Agent的时间Petri网建模(AOTPN)结合了Agent技术和Petri网理论的优点,即解决了Petri网模型的复杂性问题,又为Agent系统提供了形式化的描述.在此基础上建立了舰炮武器系统的AOTPN模型结构清晰,更好的反映了系统的工作流程和各设备间的交互关系.对模型的分析结果表明,这种方法是有效的,提出的舰炮武器系统协作机制是可行的.     

陀螺供电电源设计

以实际工程项目中半液浮速率陀螺供电电源为研究对象。介绍了SPWM技术的基本原理，给出了基于SPWM技术所设计的陀螺电源的基本方案和系统的设计方框图。提出了一种基于时序实现逆变电源的三相任意角度差的方法。同时，分别给出了单片机89S52与信号发生器SA4828的接口电路、IGBT的驱动隔离电路、外围扩展芯片、SA4828内部结构和工作原理以及软件设计流程图。