二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真

文中以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了并通过平均值法简化了系统的其动力学模型.针对简化后的平均系统,利用李亚普诺夫法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制器,同时进行了计算机仿真.仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性,且控制方法是有效的.     

多正则化形式的超分辨率图像重建

为了抑制超分辨图像重建过程中的振铃锯齿效应,本文提出一种多正则化形式的超分辨率重建算法。文章首先给出了图像降质模型并推导出了图像重构约束项。利用重构项直接对低分辨率图像进行重建,获得的高分辨图像会有锯齿和振铃效应。针对此问题,本文利用自回归模型和滤波器组先验来正则化重建过程。自回归模型用来恢复图像局部细节描述,与此同时本文利用自然图像块的聚类集来估计自适应自回归模型参数。滤波器组先验用来约束重建图像的边缘,使得获取的高分辨率的图像边缘更加锐利。最后通过实验定性与定量的分析,证实了本文算法优于其他具有竞争力的算法。     

基于LMD18200组件的直流电机驱动器的设计

设计了基于LMD18200组件的直流电机驱动器，介绍了专用于运动控制的H桥组件LMD18200。该驱动器应用于具有非驱动关节机器人控制系统，取得了良好效果。     

一种新型实用的广播线载波的调制解调器

文章介绍了一种利用广播线这种模拟信道传输数学信号的调制解调器，通过实际使用，证明此调制解调器性能优良，设计简单，成本低廉。     

最小误差阈值分割法的改进算法

最小误差阈值分割法在图像分割中有广泛的应用.本文对二维最小误差阈值法及其快速算法(在这里称为原算法)进行了改进,对原最小误差阈值法的阈值求取公式进行了变形,并采用查表的方法,将二维阈值的求取转化为两个一维阈值的求取,简化了计算,将算法的时间复杂性由O(L2)降到O(L).本文的实验结果表明该分解算法可以在保证原算法良好抗噪性的前提下,计算阈值所需要的时间更短,利用的空间更小,且该方法可以得到与原算法相同的分割阈值.     

PCI总线电机控制卡的WDM设备驱动程序设计

结合基于PCI总线的精密电机运动控制卡，介绍了PCI设备的WDM设备驱动程序的设计过程，PCI设备的获得，I／O端口的读写，内存的读写以及中断的处理，和设备驱动程序的安装。     

全景视觉在机器人自主定位中的应用

研究一种基于全景视觉的机器人自主定位的方法。利用光学视觉原理，设计了一种全景视觉传感器，从而获得机器人周围环境的全方位景物的图像。通过去除全景图像的噪声、分割颜色阈值、计算中心点等处理，识别出机器人周围景物的已知路标，采用三角定位法，计算出机器人的坐标，从而为机器人的导航、避碰等任务奠定良好的基础。实验结果表明，此方法对于机器人自主定位具有一定的可行性。     

支持向量机改进序列最小优化学习算法

为提高支持向量机序列最小优化学习算法的学习性能，提出了一种支持向量机改进序列最小优化学习算法，对传统SMO学习方法进行了多方面改进，从优化变量的选择和2个变量的优化方法分别提出具体可行的改进方法．改进后的SMO学习算法提高了学习速度，加快了网络收敛速度．基于改进SMO算法的仿真结果验证了改进SMO算法的有效性和优越性，并通过仿真，与原始算法进行了比较，显示了改进SMO算法的快速性．     

蒸汽发生器检修机械手的控制系统设计

检修机械手在蒸汽发生器的维修工作中起着不可代替的作用.此机械手共有6个关节,设计了基于TMS320LF2407的6套独立控制器来控制每个关节的电机,6个控制器与监控系统利用现场总线构成局域总线网,并用Visual C 编程实现对下位机的控制和监视,在实际的应用中取得了很好的效果.     

吊车稳定系统模糊控制器研究

采用模糊控制方法对吊车进行吊物稳定控制，文中提出了首先对摆角和天车位置分别进行控制时的模糊控制规律，再对各自产生的控制信号加权得到总控制信号的方法，这种方法简化的算法，节省了内存，缩短了计算时间，适用于实时控制，实验证明，该控制方案可行，并具有较强的鲁棒性。