基于梯形棋盘格的摄像机和激光雷达标定方法

针对无人车（UGV）自主跟随目标车辆检测过程中需要对激光雷达（LiDAR）数据和摄像机图像进行信息融合的问题,提出了一种基于梯形棋盘格标定板对激光雷达和摄像机进行联合标定的方法。首先,利用激光雷达在梯形标定板上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;然后,通过梯形标定板上的黑白棋盘格标定出摄像机相对于车体的外参数;其次,结合激光雷达数据点与图像像素坐标之间的对应关系,对两个传感器进行联合标定;最后,综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达数据和摄像机图像进行了像素级的数据融合。该方法只要让梯形标定板放置在车体前方,采集一次图像和激光雷达数据就可以满足整个标定过程,实现两种类型传感器的标定。实验结果表明,该标定方法的平均位置偏差为3.5691 pixel,折算精度为13 μm,标定精度高。同时从激光雷达数据和视觉图像融合的效果来看,所提方法有效地完成激光雷达与摄像机的空间对准,融合效果好,对运动中的物体体现出了强鲁棒性。     

应用复合减振器的梯形轨枕提高轨道的减振效果

为了分析使用金属橡胶-碟簧复合减振器的梯形轨枕轨道对地表及建筑物的减振效果以及地表振动传播规律,将地铁对沿线的振动影响问题简化成平面应变问题,利用ABAQUS有限元软件建立建筑物—地铁隧道—土层二维有限元模型。把仿真计算得到的道床加速度作为模型激励,研究使用复合减振器与普通线性减振垫的梯形轨枕轨道,对环境的振动影响差异,对复合减振器的减振效果做出评价。研究使用复合减振器的梯形轨枕轨道引起的地表振动传播规律。结果表明,相对于线性减振垫,金属橡胶—碟簧复合减振器可以提升减振效果,具有替换减振垫的可行性;得出地铁列车作用下的地表振动特性,并与文献结论做比较,证明模型的合理性。     

车用柴油机电控器金属橡胶隔振器设计与试验

针对车用柴油机电控器振动损坏难题,设计一种适用于发动机电控器减振缓冲的金属橡胶隔振器。隔振器采用金属橡胶作为减振元件,与现有隔振器相比,具有不惧高低温、性能稳定、使用寿命长、结构简单、占有空间小等优点。同时,开展金属橡胶隔振器的试验研究,重点探讨几何尺寸、成型压力、毛坯质量相同时,金属丝直径、热处理状态对金属橡胶隔振器弹性阻尼性能的影响规律。     

光电平台新型隔振机构设计

振动会严重影响动载体光电平台的成像质量和跟踪精度,必须采取隔振措施。分析了振动对光电平台成像质量的影响,提出了一种新型隔振机构设计方案,设计了两种新型金属橡胶隔振器,应用线阵CCD二维动态测角仪对光电平台的动态角位移进行了测量。光电平台振动扫频试验结果显示,内外隔振器组合的隔振机构能够衰减3个正交方向20 Hz以上的振动。测角结果显示,平台最大角位移为5.5″,小于8″的设计要求。隔振机构不但有效隔离了中高频振动,而且实现了平台无角位移运动,为动载体光电平台的研究提供了理论支持,并具有重要军事意义。     

弹性联轴器用金属橡胶元件性能研究

将金属橡胶材料应用于弹性联轴器的改造,对其中的环状金属橡胶元件进行了静态动态加载试验。提出了一种基于等效应力函数的等效粘性阻尼测试方法;分析了不同相对密度元件的静态刚度与阻尼损耗因子的变化规律。结果表明,金属橡胶弹性元件具有比原有橡胶元件更好的弹性阻尼性能。     

弓张式GMM发音振子径向磁场仿真分析

超磁致伸缩材料(GMM)发音振子是骨传导听觉装置的核心部件,该文提出了一种弓张式的GMM发音振子结构,并利用ANSYS软件对其内部磁场径向分布进行了有限元仿真和分析。结果表明,振子中间部分磁场强度和均匀性最好,弓张结构磁导率的变化对两端磁场分布的均匀性影响较大,为满足磁场强度和均匀性要求,弓张结构应优先选用镍铁合金材料。     

车载光电平台动力学响应试验研究

为了研究车载光电平台的动力学响应,本文在分析载车动力学环境的基础上,根据工程实际对某型轮式火炮进行了跑车试验,利用振动冲击测试系统采集了车载光电平台的振动加速度响应数据。利用功率谱密度函数对振动响应数据进行了分析,得到了在不同路况、不同车速条件下光电平台动力学响应的变化情况,了解了光电平台实际的振动情况,总结得出了光电平台显著的动力学特性,对进一步分析振动对光电成像系统性能的影响打下良好的基础,并对光电平台的抗振设计具有重要的参考价值。     

压电作动器存在故障时柔性板的鲁棒振动控制研究

首先识别出黏贴压电作动器的柔性板振动控制系统的实验模型,接着提出了利用改变压电片对连接数量来模拟作动器驱动故障的方法。基于此,将驱动力变化带来的模型不确定性提取成正则不确定块对角阵,将剩余模态表示成高通滤波器,并引入虚拟不确定矩阵,从而构建出考虑外扰抑制和控制增益约束的μ综合控制器。实测结果表明,相对于一般的μ综合控制器,当出现压电片连接故障时,闭环系统在初始外扰下的对数衰减率增大了3倍。     

公路机械化养护管理系统的研究开发

公路机械化养护管理系统是以Visual Basic 6.0作为开发工具,以Microsoft Access作为数据库工具的管理系统。该系统主要通过对高速公路数据的采集,养护部门根据结果按照养护维修对策等模型形成养护方案,实现高速公路养护的方案最佳。通过对该系统功能的阐述,证明该系统的研究开发具有一定的参考价值。