机器人系统的加权快速终端滑模主动容错控制

针对受执行器故障的非线性机器人系统,提出一种加权快速终端滑模主动容错控制方法。首先利用观测器估计机器人系统中的执行器故障信息,并通过自适应律对故障未知的界进行估计。然后根据机器人各关节的加权位置误差进一步设计快速终端滑模控制器对获得的故障信息做出补偿,从而实现有限时间主动容错控制。通过李雅普诺夫函数法证明了闭环系统的稳定性,并采用两关节机器人验证了方案的有效性。该方案可以通过对不同关节位置误差权重值的分配来相应地补偿故障的影响,能够在有限时间内使得机器人位置跟踪误差快速收敛且跟踪精度得到提高。     

直接采样—气相色谱法测定“三苯”废气净化治理效率

本文从采样控制、样品测定和结果评定三个关键环节入手,提出了一种直接采样——气相色谱法测定“三苯”废气净化治理效率的简便、易行又较为可靠的方法。     

天津市地下水取水井普查成果分析及建议

地下水取水井专项普查是天津市第一次全国水利普查的8个普查专项之一,通过对普查成果及其分布特征的分析,对当前天津市机电井和地下水资源管理提出建议。     

基于超声声速法的陶瓷涂层特性表征

采用强流脉冲离子束（HIPIB）辐照方式获得了特性（孔隙率、微裂纹及致密度）不同的Cr2O3陶瓷涂层。利用超声反射系数谱相邻极小值频率间隔△f与涂层厚度d之间的关系△f=c2／2d求得了涂层声速c2。对应于原始及辐照1次和5次涂层试样,超声声速分别为2002,2099和2197m／s,声速提高表明涂层弹性性能增强。SEM结果表明,涂层经辐照后孔隙及裂纹减少,涂层变得致密,同时其表面显微硬度提高。超声试验结果与理论分析一致,利用声速能够对HIP—IB改性的Cr2O3涂层特性进行超声表征。     

紫外光固化预聚物的研究进展

介绍了紫外光固化技术的特点、化学机理、体系组分、市场现状及发展趋势。重点综述了几类紫外光固化预聚物的性能、特点和研究进展。     

几种建筑用高强钢力学性能研究

以景观建筑设计中常用6种余热淬火和微合金化钢棒为研究对象,对比分析钢板的拉伸力学性能、疲劳性能、硬度、金相和断口形貌特征。结果表明,经过微合金化处理后的钢棒在具有较高强度与塑性的同时,疲劳寿命能够满足大于500万次的要求,而余热处理钢棒虽具有较高强度,但疲劳性能较差。     

刘家琨访谈

刘家琨(以下简称刘);冯仕达(以下简称冯);赵扬(以下简称赵)。访谈日期:2011年6月16日-17日冯:我想先说一说"型"的事情,比如,在四川美术学院设计系这个项目中,你要在场地上走来走去,建筑不是单体的,而是反映一种关系(图1-3)。一般大家会认为标志性建筑一定是单体的,但是你的想法却不是这样。刘:单一的形体好拍照,更上相,对视觉传播特别有利。而我是比较重视场所的,其实这和东方所理解的建筑和环境的融入共生是有联系的,但照片不好反映,有     

遗世苍颜啸晚风 霍尔绍夫斯基其人其艺

20世纪是钢琴大师辈出的磅礴时代．鲁宾斯坦、霍洛维茨，李赫特．齐弗劳……一个个伟大的名字璨若星河．悬碧耀空。他们之所以能够名垂千古．是因其深厚的艺术造诣．精湛的演奏技巧、不断的巡回演出和成功的唱片助销推广其实．20世纪绝不仅仅只有上述几名钢琴家称得上“伟大”．在艺术造诣方面足可与其比肩颉颃的钢琴家大有人在，     

商品化住宅全装修总承包多元瓶颈与破解策略

随着住房制度改革的进一步深化和住房商品化的积极推进,"住宅建设如何在规模上有一个较大突破的同时,在质量上也有一个明显提高",这一问题已成为社会普遍关注的热点。文章探讨了商品化住宅全装修总承包的管理,各方面协作方法和相关职责,确保全装修住宅的工程质量。     

SDN网络边缘交换机异常检测方法

软件定义网络(SDN)为网络赋予了可编程性，降低了网络管理的复杂性，促进了新型网络技术的发展。SDN交换机作为数据转发与策略执行的设备，其权限不应被未经授权的实体窃取。然而，SDN交换机并不总是执行控制器下发的命令，恶意攻击者通过侵蚀SDN交换机对网络进行隐秘而致命的攻击，严重影响用户的端到端通信质量。通信顺序进程(CSP)作为针对并发系统设计的建模语言，可对SDN交换机-交换机，以及交换机-主机间的交互进行准确的描述。文中使用CSP对SDN交换机、终端主机进行建模，对两种异常交换机定位方法进行理论分析，并在实例化的模型系统中验证检测方法在边缘交换机作为出口交换机恶意转发时的有效性，结果表明无法检测该异常行为。针对这一问题，提出了边缘交换机异常检测方法，主机记录统计信息并通过构造特殊的数据包触发packet＿in消息完成与控制器之间的信息传递，控制器收集统计信息并利用边缘交换机与主机之间的统计信息一致性检测边缘交换机的异常传输行为。最后，基于ryu控制器在mininet平台上进行实验，实验结果表明，边缘交换机异常检测方法可以成功检测异常行为。