基于数字串级控制系统的3D空翻四旋翼

以四旋翼为控制对象,本文设计了一种基于直接数字串级控制系统的四旋翼控制方案。该方案使用MPU-6050整合性6轴运动处理组件,采用串级PID算法控制飞行器的稳定,并通过数据逻辑处理,实现飞行器的空翻动作。实验表明,采用该方案的小型四旋翼飞行器稳定性好,3D空翻操作简单灵活,较好地达到了商业化飞行器的性能。     

谈谈灌区渠首工程设计中的几个问题

我省乃至东北地区有坝引水的自流灌溉渠首，目前多数以堆石坝拦河抬高水位，在一侧或两侧引水至下游灌地。优点是就地取材，节约投资，易于修建。我省现有４０００余座，对我省农业生产、特别是发展水稻，贡献极大。但在多年运用中也存在一定的问题与矛盾，特别是较大型的渠首工程，在财力可能的情况下逐步解决，以有利于灌区工程的发展。以下主要探讨灌区渠首设计的几个问题。１　存在主要问题１．１　冰凌问题。为过水问题，凌汛洪峰小量等，堆石坝坝顶流水深不够，冰块不能顺利过坝。待其壅塞抬高水位始能磨蹭下泄，破坏坝面，一般认为冰…     

三峡左岸电站综合自动化系统综述

三峡左岸电站综合自动化系统按照国际标准设计，内容完整全面。随着机组的逐渐投产，其效益已开始全面发挥。文中对三峡左岸电站的计算机监控系统、调速系统、励磁系统、继电保护、故障录波、图像监控等自动化系统和设备的配置进行了概述性总结。     

热输入对TiAl基合金电子束焊接头性能的影响

采用不同的焊接工艺参数对Ti43Al9V0.3Y(原子分数,%)合金进行电子束焊接,分析了不同的焊接热输入对接头组织、焊缝成形及抗拉强度的影响.结果表明,随焊接热输入的增大接头的抗拉强度也增大,但热输入过大时强度降低.TiAl基合金性能对组织非常敏感,电子束焊接时接头组织转变不充分造成变形能力差,极易形成宏观横向裂纹和纵向弧坑微裂纹.近缝区组织和硬度过渡剧烈,是接头中的薄弱环节,因此裂纹大多从弧坑扩展到近缝区而断裂.断裂性质为脆性断裂,断裂特征为解理断裂和穿晶断裂,还具有分层、穿层的断裂特征.     

不同应力路径下岩桥试验的声发射特征研究EI北大核心CSCD

岩质边坡中岩桥贯通是导致边坡失稳的重要因素,通过开展不同岩桥长度岩样的常规三轴加荷、三轴卸荷以及三轴加卸荷试验,研究在不同应力路径下岩桥贯通破坏过程中的声发射特征,以及围压和岩桥长度对声发射特征的影响。结果表明:岩石压密阶段与线弹性变形阶段声发射事件较少,塑性阶段声发射事件明显增多,破坏阶段声发射计数率、累计能量以及幅值均达到峰值。声发射特征的明显变化可为紧接的岩样破坏提供预警作用,幅值变化较其他指标更为敏感,因此幅值的监测对于各阶段演化以及破坏预警更有效。本试验中,岩桥试样达到峰值强度后不会立即跌落至残余强度,而是出现2次应力跌落,应力跌落均对应声发射特征达到峰值,2次应力跌落中会出现"平静期"或"峰后回升"现象,其声发射特征与塑性阶段相似,但幅值、计数率与累计能量均大于塑性变形阶段,表明在这一阶段岩样裂纹仍以较快速率扩展,最终导致岩桥贯通破坏。不同应力路径下累计能量由大到小依次为:三轴加卸荷、三轴卸荷和常规三轴。随着岩桥长度与围压的增加,声发射计数率峰值和累计能量逐步增长,破坏程度更加剧烈。     

热-力作用下隧道岩爆温度效应的物理模型试验

随着西部大开发战略的深入实施,重大工程建设中遇到越来越多的高地温和高地应力隧道。为了研究这类隧道工程在高地温和高地应力耦合作用下发生岩爆的特性,通过一系列技术研发,在二维地质力学模拟试验加载系统上成功进行热–力作用下隧道岩爆温度效应的物理模型试验。在研制具有岩爆倾向的硬脆性岩爆相似材料基础上,自主开发大型物理模型温度场加载系统和隧道开挖装置,考虑20℃,40℃,60℃,80℃四种温度和侧压力系数为2的高地应力作用,共开展4个模型试验。试验研究结果表明,在20℃~80℃温度范围,温度增大提高了材料的硬脆性,围岩能积聚更高弹性应变能,温度应力引起的洞壁切向应力以及应力差增大,为岩爆创造了更有利的条件。模型温度越高,围岩破坏前变形越小,模型破裂过程中释放的能量越大,破裂源越多;随着温度增高,围岩脆性破坏更强烈且更突然,渐进过程越不明显,岩爆剥落弹射的块径更大。因此,在热力耦合作用下隧道岩爆表现出在一定温度范围内随着温度增大而更加强烈的规律。     

考虑张拉–剪切渐进破坏的边坡强度折减法研究

针对边坡渐进破坏过程中局部岩土体强度参数不断劣化现象,采用应变软化模型代替传统的理想弹塑性模型,提出一种考虑张拉–剪切渐进破坏的强度折减法。从劣化函数、破坏判据、折减系数、滑动面显示和折减范围等方面对该方法进行研究;以极限塑性应变作为边坡点破坏准则,将破坏点从坡脚到坡顶贯通作为边坡整体破坏判据;基于弹塑性计算的初应力法,提出一种边坡张拉–剪切全滑动面定量显示指标I_(cs)。结果表明,应变软化模型所得塑性区明显小于理想弹塑性模型,考虑张拉破坏的边坡安全系数偏于危险;I_(cs)指标能同时显示并区分边坡潜在滑动面的张拉与剪切部分。该基于应变软化模型的计算方法进一步完善了边坡稳定性分析的强度折减法理论。     

节理岩桥裂纹扩展的热红外前兆信息研究

由于岩质边坡内部锁固段岩桥应力聚集较高,含节理的岩质边坡易发生突发性失稳。对含不同岩桥长度花岗岩试件开展单轴试验,采用红外热像仪全程监测,研究岩质边坡破裂前的热红外热像和温度变化特征,并借助声发射和高速摄像机分析裂纹开展源、裂纹扩展趋势、声发射特征及演变机制。研究表明:岩桥试件破裂前存在两种热红外前兆,未来破裂处热像异常前兆和热红外平均温度-时间曲线异常;热红外前兆出现时间提前于声发射前兆,随着岩桥长度的增加,热红外前兆提前性变得更为突出;下部预制节理裂隙尖端处的热像变化可以预测未来裂纹扩展方向,定位表面裂纹开展源头;利用断裂力学应变能密度因子理论,揭示了单轴应力状态下岩桥长度对起裂扩展的影响机制。热红外前兆相较于其他前兆形式更提前可靠,采用红外热像仪监测岩桥试件破裂前的变化特征,研究结果为节理岩质边坡的防治提供理论依据。     

V8瞬变电磁法的资料处理和解释研究

瞬变电磁法（TEM）是近年来国内外发展较快，被看作是一种很有前景的物探方法。该方法主要应用于金属矿勘查、构造填图、油气田、煤田、地下水、地热以及冻土带和海洋地质等方面的研究，特别是在煤矿行业中应用相对较多，但完成的工作大多主要只局限于野外数据采集和初步处理，由于物探的多解性，进一步的数据处理和解释便成为核心问题。以瞬变电磁的资料处理和解释研究为主线．力求掌握一套比较完整的数据处理方法和异常推断解释方法。     

低铯含量KF-CsF-AlF3铝钎剂的物相结构与熔化特性的关系

采用差示扫描量热法(DSC)对湿法合成的低铯含量KF-CsF-AlF3铝钎剂样品进行了熔化特性测定,归纳总结了该钎剂的熔化特性随成分的变化规律.利用XRD,SEM和EDS分析技术,研究了典型样品的物相结构和微观形貌.结果表明,低铯含量钎剂主要由棒状K2AlF5和絮状Cs2KAl3F12机械混合物组成,致使微观上局部成分偏离三元共晶成分点E4或E5.因此在加热过程中难以发生三元共晶反应,而是在温度505℃附近发生K2AlF5固态相转变反应.在温度525℃附近发生Cs2 KAl3 F12相的熔化反应,这是造成实际湿法合成的钎剂样品熔化温度与理论相图差异较大、特别是液相线升高的根本原因.