六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制

首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。     

浅层时序灌溉条件下入渗压力对水分运移的影响

为寻找合适的浅层灌溉方法,采用水平方向和垂直方向的一维压力入渗及再分布实验,研究入渗压力对湿润峰前进速度、入渗率、土壤平均含水量、水分再分布过程中湿润峰前进速度及对干土层厚度的影响.研究结果表明：入渗阶段提高入渗压力增大了湿润峰前进速度、入渗率及平均含水量,其中对湿润峰前进速度和入渗率的影响主要表现在入渗初期;入渗压力对再分布过程湿润峰前进速度没有影响;入渗压力对垂直土柱干土层厚度没有影响;调节入渗压力是调节含水量大小及水分分布形态重要手段,适当地减小入渗压力能避免形成植物所不需要的高含水量区。     

一种海水缓蚀剂缓蚀行为的研究

利用电化学方法和表面分析测试技术，研究了有机膦酸醇酯类缓蚀剂(YKI-05)对于907A钢在天然海水中的缓蚀行为．实验表明，在静态海水中，浓度为300mg／L的YKI-05缓蚀剂能在907A钢表面形成稳定的缓蚀膜层，是一负催化阴极型缓蚀剂，在实验周期内其对907A钢的缓蚀效率较高；并用原子力显微镜(AFM)和俄歇电子能谱(AES)对该缓蚀膜的表面形貌和成分进行分析．     

Preparation and properties of Ce0.8Ca0.2O1.8 anode material by glycine-nitrate process

Ce0.8Ca0.2O1.8（CDC82） anode material was prepared by glycine-nitrate process（GNP）. Thermogravimetric（TG） analysis and differential scanning calorimetric（DSC） methods were adopted to characterize the reaction process of CDC82 material. X-ray diffractometry（XRD）, scanning electron microcopy（SEM）, direct current four probe （four-probe DC） and temperature process reduce（TPR） techniques were adopted to characterize the properties of CDC82 material. After the precursor was sintered at 750℃ for 4 h, CDC82 material with pure-fluorite structure and nanometer size was obtained. The total conductivity of CDC82 changes little with temperature in air at 50-850℃, and the maximum value is 0.04 S/cm at 750 ℃. The total conductivity wholly becomes larger when the atmosphere changes from air to hydrogen, which greatly increases with increasing temperature and reaches the maximum value of 1.09 S/cm at 850 ℃. Some impurities such as CeMg and La203 exist after the mixture of CDC82 anode and La1-xSrxGa1-yMgyO3-δ （LSGM） electrolyte material is sintered at 1 200 ℃ for 15 h. The CDC82 material as anode material has excellent catalytic property for hydrogen and methane.     

中国镁工业研究方向探讨

简单介绍了我国镁资源状况以及我国镁工业的发展历程和现状,分析了我国现有镁工业中存在的一些问题。在当前许多传统金属资源已面临枯竭之际,强调了加速发展镁工业的必要性。文章从镁冶炼工艺的研究和镁合金成形技术的研究两个方面对中国镁工业今后的研究方向进行了探讨,并指出真空碳热还原法炼镁等新工艺的开发研究和镁合金机械成形、超塑性成形、触变成形和流变成形等技术的开发研究是促进中国镁工业发展的关键。最后对中国的镁工业作了展望。     

液相渗Si提高TiAl基合金的高温抗氧化性

使用液相Al—Si合金对TiAl基合金进行表面渗Si处理，可明显增强TiAl基合金的高温抗氧化性．经1273K，100h的恒温氧化后，不同的表面涂层使合金在40—100h之间的氧化速率降低了2个数量级，恒温氧化100h后的最终氧化皮脱落量也减少3个数量级．液相渗Si使TiAl基合金表面高温抗氧化性能得到大幅度改善，其根本原因是Si与TiAl中的元素Ti结合，降低了Ti的活度，相对增强了涂层中元素Al的活度，而且涂层中Al的绝对含量也得到明显提高，这些均抑制了高温氧化过程中TiO2的生成，涂层最外层形成了致密的Al2O3氧化膜．     

硫酸盐还原菌对铜镍合金腐蚀的影响

利用电化学测试技术，在实验室条件下研究了硫酸盐还原菌(SRB)对铜镍合金腐蚀行为的影响。实验结果表明，SRB的存在使电极开路电位明显负移，极化电阻在细菌生长后期迅速降低。在含SRB的溶液中，铜镍合金表面会形成由腐蚀产物和SRB等组成的混合膜，腐蚀速度受到Cu通过混合膜向电极表面扩散速度的控制。     

CVD法涂覆层(TiC、TiN及TiC-TiN)和高速钢合金工具钢基体的附着性

1.绪言以金属材料表面硬化为目的化学气相沉积法(Chemical Uapor Deposition:CDV)技术已被广泛应用。它是利用组成沉积物质的化合物在气相状态发生化学反应,沉积出碳化物、氮化物、氧化物、硼化物等化合物的方     

鼠笼式异步电动机电液变阻软起动技术的研究与应用

介绍了在鼠笼式异步电动机上应用的电液变阻软起动装置的原理及性能特点，通过实践证明了电液变阻软起动技术不仅改善了电动机起动电流大对电网和设备造成的冲击，能使起动电流控制在电动机额定电流的2.5倍以内，而且起动过程中由于电液变阻装置的电阻值随电机负荷的增大而均匀减小，从而使电机具有平滑的起动性能。     

用于屏幕图像编码的索引图快速预测算法

目的 屏幕图像编码要求压缩效率高、实时性好、复杂性适中。调色板编码是屏幕图像编码的主流方法之一,但是其索引图的预测编码效率仍有待提高。为此提出一种基于局部方向相关性的索引图快速预测编码算法。方法 实验统计发现两个相邻的索引值在0.93的平均概率下具有相同的方向性,本文称之为索引图的“局部方向相关性”,进而提出采用一个2×3的模板进行初始方向预测,在其预测失败的情况下再采用一个3×4的方向模板进行二次方向预测。结果 在19个标准测试视频序列和3个测试图像上进行了大量实验,实验结果表明,本文算法的预测准确率为95.43%,比典型的多级预测算法（MSP）平均提高2.48%,尤其对于包含文字字符和大量几何图元的复杂场景视频更为有效,并且计算复杂度显著低于MSP算法,能够较好地满足屏幕图像编码的要求。结论 本文提出的索引图的预测算法,发掘了索引图的局部方向相关性,加快了预测速度,可应用在屏幕图像文本/图形块的调色板编码中。