全方位移动机械手运动控制Ⅰ——建模与控制

针对一类由轮式驱动全方位移动平台和机械臂所组成的全方位移动机械手,首先通过对机械结构和运动特性的分析,建立一体化运动学模型,并利用拉格朗日力学法建立动力学模型,分析这两种模型的运动性质.然后根据所建立的模型,分别设计轨迹跟踪控制器,并对控制器的稳定性予以证明.在基于动力学模型的轨迹跟踪控制器中,通过结合全方位移动平台的运动学模型和全方位移动机械手的动力学模型,定量地分析移动平台运动状态对机械臂的耦合作用,并在相应的轨迹跟踪控制器中予以补偿.仿真结果不仅显示所提出两种模型的正确性和相应轨迹跟踪控制器的有效性,而且也说明所述方法可以作为一类移动机械手通用的建模和控制方法.     

全方位移动机械手运动控制Ⅱ——鲁棒控制

研究考虑全方位移动机械手系统动力学未知情况下的鲁棒控制问题.首先,在原有动力学模型的基础上,建立考虑外部干扰的移动机械手动力学模型.利用神经网络无穷逼近能力,设计估计器对系统结构不确定性进行在线辨识.然后,提出一种不依赖神经网络先验知识的鲁棒轨迹跟踪控制策略,从理论上证明其稳定性,并且该控制器能够有效阻止非模型有界干扰的影响,实现了对全方位移动机械手系统中不同动力学特性的移动平台和机械臂的协调控制.同时,为了减轻神经网络在线学习的计算量,提出一种分离式的神经网络结构,对系统结构不确定项中的两个独立矢量进行分别辨识,有效地提高了神经网络的训练效率.最后,通过计算机仿真结果验证了所提出控制律的有效性,能够快速稳定地实现全方位移动机械手系统的协调轨迹跟踪控制.     

不同岩性岩石的单轴抗压强度与弹性模量关系北大核心

为了研究煤系地层岩石单轴抗压强度与弹性模量间的关系,以淮南矿区某矿378组岩石样本为研究对象,基于岩性不同,将这些岩石样本分成6类,以弹性模量为自变量,单轴抗压强度为因变量,分别采用线性函数、二次函数、幂函数3种回归模型对二者之间的关系进行拟合,获得若干回归拟合关系式。经过分析比较,构建了6个分别针对这6类岩性的岩石抗压强度与弹性模量关系式,并通过在顾北矿中的应用,对给出的回归拟合关系式的可靠度与适用性做出了说明。     

电磁搅拌电源IGBT结温检测系统研究与应用

精准的逆变IGBT内核结温大小实时检测是连铸生产线上的电磁搅拌装置系统正常可靠长久运行的前提条件 之一.首先分析了传统IGBT结温检测系统的特点以及各自适用场景,接着分析电磁搅拌专用变频电源中IGBT结温 检测系统所应具备的条件,最后采用大功率IGBT自身内部携带的NTC热敏电阻传感器,并结合电压源采集处理电 路和电流源传输处理电路优势,设计一种适用于大功率电磁搅拌专用变频系统的IGBT结温在线检测系统.该IGBT 结温检测系统具有硬件电路简单、成本低、容易集成和电磁兼容性好的优点.试验和应用实践结果表明该系统满足大 功率电磁搅拌电源系统对IGBT结温在线实时检测的性能需求,该系统已集成在国内某公司的电磁搅拌装置系统中.     

液态金属压力传感器感压元件设计

设计了一种应用于液态金属压力测量的差动变压器式压力传感器,介绍了传感器的工作原理和设计方案,着重介绍了波纹管复合弹簧机构(即感压元件)的结构设计和仿真计算,为传感器的设计开发提供了理论基础.该传感器具有灵敏度高、分辨力大等特点,特别适合环境恶劣、介质复杂、工作温度高的条件下对压力的测量.     

半导体双轴力传感器的设计

介绍一种半导体双轴力传感器的结构设计与工作原理,并利用ANSYS软件进行了仿真模拟.通过分析,确定了应变计的粘贴部位和应力分布.传感器试验结果表明:该传感器灵敏度优于0.05 V/N,精度达到0.5%FS,零点漂移小于1%FS/h,热零点漂移小于0.5%FS/℃,满足使用要求.     

粗糙集在学生综合评价中的应用

粗糙集理论应用的广泛,简要介绍聚类分析及粗糙集理论.在高校学生综合素质评价中,先利用聚类算法对学生进行分类,再利用粗糙集及其属性重要度理论算出各个决策属性的重要度,并对学生的综合素质进行重新排名,进一步减少人为主观因素对评价结果的影响.     

为绿色奥运添新绿

为打造一个绿色环保的奥运城市，中国石油山东青岛销售分公司积极响应青岛市政府“迎接绿色奥运，打造帆船之都”的号召，强化生产经营环保理念，多措并举，实施“迎奥绿色工程”，围绕着“绿色奥运”实施了一系列环保措施。     

棒状FeS2/NiS2和FeP/Ni2P材料的合成与催化性能比较

以Fe(NO3)3?9H2O、Ni(NO3)2?6H2O、硫粉或NaH2PO2?H2O为原料，通过两步法合成了FeS2/NiS2、FeP/Ni2P复合材料，通过XRD、SEM和TEM对材料的结构和形貌进行了表征，研究了其析氧催化性能。结果表明，上述催化剂均具有很好的催化性能。在电流密度为10 mA/cm2时，FeP/Ni2P需要较小的过电位（300 mV），表现出比FeS2/NiS2（300 mV）更好的催化活性。FeP/Ni2P催化剂相应的塔菲尔斜率值（48 mV/dec）也比FeS2/NiS2 (71 mV/dec)的小，表示在析氧反应中FeP/Ni2P催化剂具有更好的催化动力学性能。     

基于MSC.NASTRAN玻璃啤酒瓶有限元建模和分析

对市场上普遍流通的虎牌玻璃啤酒瓶在PRO/Engineering环境下创建三维实体和二维面模型;利用MSC.PATRAN/NASRTAN软件进行实体和面结构的有限元分析,得到啤酒瓶应力和变形分布,明确结构各部分受力特性;对1/2和1/4实体模型以及面模型所得结果做详细对比分析,给出采用各种模型进行计算的优劣.该方法可以应用于啤酒瓶的耐内压强度校核和结构优化设计.