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MEMS传感器随机误差Allan方差分析 总被引:4,自引:0,他引:4
MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感器中有用信号,提出采用Allan方差(Allan variance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析,系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性,确定其各项系数,根据系数获得其功率谱密度,根据功率谱密度分析法与Allan方差分析法获得对应各项随机误差的数学模型,然后以数学表达式的形式得到统一的数学模型,再与卡尔曼滤波相结合得到增强的卡尔曼滤波,最后通过车载实验对MEMS-INS/GPS各个姿态进行卡尔曼滤波与改进后卡尔曼滤波2种滤波方法的比较,实验结果表明新滤波方法能很好地提高微惯性系统各个姿态精度. 相似文献
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凝胶渗透色谱-高效液相色谱联用测定食用植物油中苯并(a)芘 总被引:1,自引:0,他引:1
为建立凝胶渗透色谱-高效液相色谱联用技术测定食用植物油中苯并(a)芘残留量的分析方法,采用凝胶渗透色谱进行样品前处理,用反相高效液相色谱荧光法对样品中苯并(a)芘残留量进行测定,以保留时间定性、外标法定量。结果表明,苯并(a)芘在0~20μg/L范围内,其线性相关系数是0.9998,植物油样品的最低检出限为0.1μg/kg,加标回收率为88.3%~94.4%,相对标准偏差为2.3%~4.9%。该方法灵敏度高、准确度好,对5种不同浓度质控样品进行测试分析,均获得满意结果,说明本方法适用于食用植物油中苯并(a)芘的快速测定。 相似文献
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镀镍石墨烯的微波吸收性能 总被引:4,自引:0,他引:4
用化学还原液相悬浮氧化石墨法制备了石墨烯, 经亲水处理后, 利用化学镀镍法在其表面镀上均匀镍颗粒层. 采用SEM、EDX、振动样品磁强计等对样品的形貌、元素成分与磁性质进行了表征, 并用矢量网络分析仪测试了样品在2~18GHz频带内的复磁导率和复介电常数, 利用计算机模拟出不同厚度材料的微波衰减性能. 结果表明, 材料的微波吸收峰随着样品厚度的增加向低频移动, 材料的电磁损耗机制主要为电损耗, 未镀镍石墨烯的吸波层厚度为1mm时, 在7GHz左右最大衰减值?为?6.5dB, 镀镍石墨烯的吸波层厚度为1.5mm时, 在约12GHz时最大值为-16.5dB, 并且在频带9.5~14.6 GHz的范围内达到-10dB的吸收. 相似文献
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针对现有理想化步态动力学模型规划方法复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于体感数据学习人体步态的仿人机器人步态生成方法。首先,用体感设备收集人体骨骼信息,基于最小二乘拟合方法建立人体关节局部坐标系;其次,搭建人体与机器人映射的运动学模型,根据两者间主要关节映射关系,生成机器人关节转角轨迹,实现机器人对人类行走姿态的学习;然后,基于零力矩点(ZMP)稳定性原则,对机器人脚踝关节转角采用梯度下降算法进行优化控制;最后,在步态稳定性分析上,提出使用安全系数来评价机器人行走稳定程度的方法。实验结果表明,步行过程中安全系数保持在0~0.85,期望为0.4825,ZMP接近于稳定区域中心,机器人实现了仿人姿态的稳定行走,证明了该方法的有效性。 相似文献
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