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针对具有较多不确定性和随机干扰的水下机械手系统,文中分析了水下环境对动力学模型和阻抗控制器的影响,构建了基于环境参数辨识的阻抗控制器来解决水下柔顺抓取的力跟踪问题。通过引入遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识环境刚度并修正参考位置,从而减小接触力的稳态误差,实现实时性和准确性的力跟踪。利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验,仿真结果表明该控制器在引入持续外部干扰力和期望力调整的情况下,能快速实现对期望力的跟踪和实时估计接触刚度,具有较好的鲁棒性。最后,通过实验验证了该控制器在真实的水下柔顺抓取任务中具有快速稳定的力跟踪性能,其平均稳态力跟踪偏差约为0.014 N,最大力跟踪偏差约为0.138 N。 相似文献
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杨新 《信息安全与通信保密》2002,(1):29-31
通过讨论蜂窝移动通信系统的发展,GSM的安全体系和G3/GPRS系统的安全威胁、阐述了G3/GPRS系统的安全体系。 相似文献
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由于移动便携设备的日益普及,这就要求Internet有支持移动计算的能力;移动IP支 持基于IP网络的节点的移动性,极有可能成为未来通信环境的关键构成部分,但是移动节点移动接入 网络的同时,必然带来一系列的完全问题。本文主要就移动IP的安全性问题进行了分析,并讨论了相 应的解决方法以及存在的不足。 相似文献
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针对工程建设中出现的高陡边坡问题,开展了纤维加筋土对边坡绿化影响的研究。通过室外纤维加筋土模拟边坡绿化试验,对比了4种纤维含量,2种纤维长度和4级边坡坡率等因素影响下狗牙根的绿化效果。研究得出,纤维含量为0.2%的加筋土对植物初期生长有促进作用,长度为15 cm、含量为0.2%的纤维对植物的促进作用较其他配比的土样更为明显。对纤维加筋土边坡进行绿化不仅提高了边坡稳定性,还能修复因边坡开挖而破坏的生态环境。研究结果可供生产建设项目边坡绿化工作参考。 相似文献
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杨新防 《电子产品可靠性与环境试验》1999,(5):26-29,39
本文采用贝叶斯方法中的“成败型数据的可靠性评定模型”等公式来对装筒导弹及分系统进行可靠性评定。 相似文献
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杨新能 《重庆科技学院学报(社会科学版)》2002,17(4):42-45
以日本HORIBA公司的EMIA - 82 0 0H碳硫仪为分析仪器 ,通过对燃烧条件、空白和试样污染、仪器稳定性和量值传递等相关因素的选择试验 ,建立了钢中超低碳硫分析方法。方法精密度和准确度符合ISO标准要求 ,检测下限为 1ppm ,10分钟内可发出报告 ,完全满足炼钢生产需要 相似文献
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<正>2014年4月11日,由清华大学美术学院书画高研创作基地主办,河北省曲阳定瓷有限公司承办的"清华大学美术学院全国艺术理论与工艺美术创作高级研修班‘陈文增·和焕定瓷教学实践基地’挂牌仪式在曲阳定瓷有限公司举行,清华美院书画创作基地、河北省陶瓷玻璃行业协会、保定市、曲阳县等各级领导及来自全国各地的学员、媒体近百人参加。清华大学美术学院书画创作基地主任马子骞、保定市委宣传部副部长孙静玲共同揭牌。陈文增·和焕定瓷教学实践基地是清华大学美术学院全国艺术理论与工艺美术创作"陈 相似文献