基于改进人工势场法的搬运机器人避障算法研究

搬运机器人作为移动机器人中的一种,应用前景十分广泛。基于搬运机器人的避障问题,对人工势场法进行研究,针对人工势场法容易出现的局部极小值问题和目标不可达问题进行分析,通过引入虚拟障碍物模型,较好地解决了人工势场法的局部极小值问题;修改斥力模型修正了目标不可达问题。在MATLAB软件中对改进之后的算法进行仿真,验证了该算法的可行性。     

基于PSO-控制变量参数化混合策略的间歇化工过程优化控制

控制变量参数化方法作为一种化工过程动态优化的梯度搜索算法，其求解效率过于依赖初始给定轨迹。目前初始轨迹一般都是设定在边界值或中间值，缺乏科学依据，从而大大影响了算法的收敛速度。针对这一问题，提出了一种粒子群优化(PSO)与控制变量参数化方法混合的策略，首先利用粒子群优化对间歇化工过程最优控制量进行求解，结果作为控制变量参数化方法初始给定轨迹，进行二次优化。双层优化的混合策略提高了控制变量参数化方法的收敛速度和粒子群优化算法的求解精度。将混合策略应用于两个间歇化工过程优化控制实例，仿真结果表明了该算法对求解化工过程动态优化问题具有可行性和有效性。     

不同摩擦工况下40CrMo盘试样表面磁化现象研究

采用316L环块和40Cr Mo圆盘试样组成环块-盘摩擦副进行旋转摩擦试验,研究摩擦过程中40Cr Mo盘试样的摩擦表面磁化现象,探讨滑动速度、载荷对摩擦磁化的影响。结果表明,载荷较大时,随着滑动速度的增大,摩擦表面磁场逐渐增大;随着载荷的增加,摩擦近表面温度迅速上升,摩擦热引发的消磁现象越发明显,摩擦表面磁场增量出现先增后减的变化规律;载荷较大时,摩擦近表面温度会超过150℃后,导致摩擦表面的切向磁场增量减小,甚至出现负值。     

土地储备多元融资分析

通过对国外土地储备制度运行的成功经验进行分析,结合我国的城市特点和实际情况,可得出以下几点借鉴之处:(1)土地储备利用金融工具必须发挥政府的主导作用;(2)多元化运用金融工具,滚动式发展;(3)完善相应的法律法规,保证土地储备制度运用金融工具的顺利运行.     

土地储备多元融资分析

目前,国内土地的供给缺乏弹性,政府通过运用金融工具融资,可建立大规模的土地储备以达到城市建设有计划且均衡地发展的目标。     

冷热原油交替输送研究现状与展望

冷热油交替输送是符合我国国情的一种输送工艺,具有很大的研究价值。我国的研究起步相对较晚,经过几十年的努力,取得了很好的成果。介绍了冷热油交替输送中管道土壤传热、管内非稳态传热流动研究的常用几种方法以及耦合计算的数学模型、求解步骤和原理,分析了近年来国内冷热油输送技术的成果。最后,结合国内的研究进展,对今后的研究做了展望。     

倾斜基体上激光熔覆临界搭接率及平整度研究

多道激光熔覆层的表面平整度和搭接率的大小密切相关。为研究搭接率对倾斜基体激光熔覆层表面平整度的影响规律并获得平整表面的临界搭接率，用椭圆模型拟合倾斜基体熔覆层的横截面，并通过试验验证椭圆模型拟合的可行性。建立了倾斜基体的搭接模型，得出倾斜基体上获得最佳平整度的临界搭接率的计算方法，在基体30°倾角下研究不同搭接率对熔覆层平整度的影响。结果表明，较小的搭接率会导致熔覆层的平整度降低，较大的搭接率会使熔覆层不断堆积导致熔覆层高度增加，在临界搭接率下，可以在几乎不改变熔覆层高度的情况下获得平整的熔覆层。     

不同试样方位对摩擦磁记忆信号形成与检测的影响

采用40Cr Mo块试样与316 L销试样组成销-块摩擦副,在地磁场环境下进行摩擦磁记忆试验,研究不同检测方位对摩擦磁记忆信号检测结果的影响,以及不同摩擦方位对摩擦磁记忆信号形成过程的影响。试验结果表明:摩擦磁记忆信号切向分量能够准确地表征磨痕的位置与长度;不同检测方位对摩擦磁记忆信号的检测结果产生影响,该影响与检测方位下的地磁场强度有关,地磁场强度越大,对试样磨痕的磁化能力越强,摩擦磁记忆信号值与地磁场强度的差值越大;保持检测方位不变,不同摩擦方位对摩擦磁记忆形成过程基本没有影响。