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目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构,提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定,鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能,验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果,提高了协作机器人动态抓取的准确性,在传送带速度100 mm/s时,动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法,可有效提高协作机器人的抓持精度。 相似文献
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正印刷行业"十二五"规划中提出,到"十二五"期末我国从印刷大国向印刷强国的转变取得重大进展,印刷业的总产值预计超过11000亿元人民币,成为全球第二印刷大国。而要实现上述目标,加强人才培养,提升产业人员素质是一项必不可少的保障措施。高职高专印刷教育作为培养印刷技能人才的主要阵地,在我国印刷业的发展中发挥了重要作用。但是从目前的 相似文献
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南航北方分公司地服部积极开展形式多样的学雷锋活动。服务处设立了学雷锋服务台,主动为老弱病残幼等特殊旅客排忧解难;设备处对10余台特种车辆进行了一次彻底的清洁和保养;生调处开展了主题为“我的岗位我负责,我的工作请放心”的我与雷锋精神对标活动。 相似文献
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根据劝沉拔挤密砂、碎石桩施工的现状,分析了断桩,缩颈的产生原因,研制了简单易行的气压灌注设备,有效地消除了困扰施工质量的通病。 相似文献
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激光测距以其高空间分辨率、高灵敏度、全天候等优良特性在主动遥感领域倍受青睐。激光测距仪的灵敏度(最大测程)主要取决于激光发射能量、有效接收光学孔径和系统信噪比。在激光发射能量和有效接收光学孔径受到限制的情况下,如何降低系统噪声,将微弱的激光脉冲信号从噪声中提取出来,成为至关重要的问题。从激光测距的原理出发,分析了各种微弱信号的检测方法,得出相关法是一种简单实用的方法。通过自相关与互相关的对比,决定采用模拟自相关法来进行微弱激光脉冲信号的检测。给出模拟自相关法检测电路并对其进行了试验。试验结果表明,使用模拟自相关法的最小信噪改善比为4.5,灵敏度为未经过模拟自相关检测的3.16倍。 相似文献
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通过对数字化城市管理技术在德国的应用进行论述,分析了其数字化城市管理的特点,提出了我国在数字化城市管理方面可以借鉴的经验方法,为我国数字化城市的建设发展提供一些新的思路和方法。 相似文献