三轴机械转台测角系统误差的非平稳性分析

介绍了循环平稳信号的理论及其自相关函数和谱特性,论述了如何在信号处理中对信号进行循环自相关函数分析来判别信号的循环平稳性。由于感应同步器存在加工工艺误差以及安装上的误差,导致了转台测角系统误差,对误差信号的二阶统计量进行分析证明它为非平稳信号,为小波重构测角系统误差提供了理论依据。采用db3小波对测角系统误差信号进行分解与重构,重构标准差小于测角系统精度,重构信号满足精度要求,可以用重构信号代替原误差信号进行计算机误差补偿。     

电致伸缩微位移装置的高精度控制方法研究

针对电致伸缩微位移高精度控制的需求，研究了基于非线性迟滞模型的前馈补偿与反馈技术相结合的控制方法，对电致伸缩微位移装置进行控制，取得良好的控制效果。将其应用于柔性工作台控制系统中，系统在跟踪正弦曲线时，跟踪误差小于5nm。     

重复控制系统中低通滤波器与输出反馈控制器同时设计

针对具有时变范数有界不确定性的线性系统,为了有效地抑制周期性扰动和跟踪周期性参考输入信号,提出一种同时设计重复控制器中的低通滤波器和输出反馈控制器的方法。首先,将重复控制系统转化为时滞系统;采用 lyapunov稳定性理论得到该时滞系统的鲁棒稳定性条件。基于此条件,将设计低通滤波器和输出反馈控制器的问题转换成一个非线性矩阵不等式求解问题,利用线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),通过所提出的迭代算法计算低通滤波器最大的剪切频率及其对应的输出反馈控制器参数。仿真示例验证了所提出方法的有效性。     

鉴幅型测角系统动态误差建模研究

首先简要介绍采用感应同步器进行角位置测量技术,并给出分段绕组激磁、连续绕组输出的鉴幅型测角原理,在对此方案产生的静态误差分析的基础上,从两相电压存在幅值误差和函数关系不准、两相电压不同相、波形失真等三方面对此方案产生的动态误差进行建模,分析了该系统的动态误差产生的原因;通过详细计算,定量地分析动态误差对系统产生的影响,为实际工程应用提供了理论基础,同时提出工程应用中减小误差的方法,并在实际调试中得到应用。     

闭环激磁电源鲁棒问题的研究

针对闭环激磁电源性能指标的实际需要,研究了该电源幅值回路系统的鲁棒性问题,依据钱棒控制理论的回路成形原理,讨论了闭环激磁电源幅值回路鲁棒性能控制器的图形设计方法。仿真结果表明了设计的有效性,对实际系统有指导意义。     

基于鲁棒稳定的闭环激磁电源幅值回路设计

保证系统鲁棒稳定,同时满足系统性能指标要求始终是控制设计的目标。该文根据转台测角系统对激磁电源稳定性和性能指标的要求,提出了采用H优化控制理论,以鲁棒稳定为基础的闭环激磁电源幅值回路设计的方法,讨论了H控制器的求解过程。经四个转台长期使用验证该设计方法的有效性和合理性,完全满足了高精度转台的需要。     

基于小波分析的测角系统误差补偿研究

应用二阶循环平稳理论对测角系统误差信号的相关函数和频谱特性的分析,证明了其为循环平稳信号,首次提出测角系统误差信号为非平稳信号的观点,为小波重构测角系统误差提供了理论依据,应用小波分析中的一维Mallat算法重构测角系统误差,以小波变换的重构信号作为误差信号进行计算机补偿,提高了测角系统的准确度。     

精密测试转台测角系统研究

针对精密测试转台在转动状态下,鉴相式测角系统准确获取角度的关键技术问题,研究了定时测角和定角计时两种工作方式,提出了基于相敏解调原理的间接测角方法,解决了转台在高速状态下速率精度和平稳性的精密测试问题,经长期使用验证该方法稳定可靠,满足精密测试转台的需求.     

VIENNA整流器的滞环电流控制研究

通过分析三相三开关三电平(VIENNA)整流器的工作原理,提出了基于滞环电流比较的控制策略,并将母线电压偏差引入电流参考,通过调节电流参考的直流偏移实现中性点电压平衡。最后通过VIENNA整流器的仿真和2kW样机试验,在电压、负载突变及三相不平衡条件下,验证了控制方法的可行性。稳态条件下其谐波畸变率小于3%,功率因数为0.99。     

单片机应用系统的设计

一、引言 单片机抗干扰性强,价格较低,且有较强的扩展功能,因此,以它为核心的系统多种多样,应用日益广泛。本文所述的单片机应用系统主要用于三轴精密转台。通过本系统,可在一个面板上实现对伺服转台三个轴的工作状态及数据的分别设置和显示,并可将设置的参数下装到实时控制计算机IDC286。