电子凸轮取置机械手及其控制系统设计

针对传统凸轮机械手中的凸轮机构易磨损、输出动作缺乏柔性且运动轨迹单一等问题,提出一种新型电子凸轮取置机械手的设计方案,同时搭建了电子凸轮控制系统软、硬件平台。其中,以机械手输出凸轮机构多项式运动规律为例,推导出伺服系统输出脉冲数与从动件运动规律之间的关系;利用PMsoft软件编写程序并输出电子凸轮曲线,该曲线符合预期的多项式运动规律。根据不同生产要求,该系统可以通过更改电子凸轮的参数设置来改变输出运动曲线。为机械手输出运动过程的柔性化、轨迹的多样化提供了设计方法和实例。     

末端质量和关节惯量对柔性臂运动稳定性的影响分析

采用控制系统稳定性分析方法研究了柔性机械臂的末端质量和驱动关节转动惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响。首先推导了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型,建立了以驱动力矩为输入、以末端位置弹性振动为输出的柔性机械臂系统的传递函数。然后,用劳斯判据建立了末端位置弹性运动稳定性判据。用建立的稳定性判别式计算并对比了不同末端质量和关节转动惯量下柔性机械臂弹性运动的稳定性,定量验证了这两个参数对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响程度。       

食品安全呼唤物联网技术的运用和普及

《食品安全法》实施以来,食品安全事件依旧层出不穷,建立食品追溯系统需要物联网技术的运用和普及,以期实现对食品生产、加工、运输、包装、储存等方面质量问题的监管,理论上实现对食品从农田到餐桌的全面监控。     

分子蒸馏法纯化DHA藻油

采用分子蒸馏对脱色DHA藻油进行纯化,以酸值、不皂化物、DHA含量等为分析指标,考察了不同的蒸馏温度、进料速率、刮膜器转速对DHA藻油分离除杂效果的影响。结果显示,在进料预热温度30℃,冷凝水25℃,系统操作压力0.3 Pa条件下,蒸馏温度240℃,进料速率2.0 mL/min,刮膜器转速150 r/min为最佳工艺参数。采用气相色谱分析,分子蒸馏纯化后DHA含量46.07%,高于传统脱臭工艺的38.41%。     

生物有机复合肥在棉花生产中的喜与忧

<正>生物有机复合肥料,近些年来在我国农业生产上推广应用的面积不断扩大,这种采用有机肥料与无机肥料相配合,并伴有多种微生物或高能化合物的肥料面市,很受广大农民欢迎,效益也比较明显:一是能改良土壤理化性状,提高保水、保肥性能,延续棉花生产后劲;二是明显抑制棉花枯萎病,增强抗逆能力,特别是枯萎病严重的棉田,表现更为显著;三是能减轻对农田环境的污染;四是能促进棉花高产稳产,改进纤维品质。虽然生物有机复合肥料有很多显著的优势,但在农资市场上     

一种EV-DO网络中Qos类业务的计费方案

文章首先在分析目前1X EV—DO RevA网络下实现Qos类业务计费所面临问题的基础上,给出了一种Qos类业务的计费方案;然后介绍了方案实现方法及计费处理流程;最后以QChat业务为例,说明了该方案的优势。     

延长SHY-DL-1型C_4临氢芳构化催化剂再生周期的措施

影响C4芳构化催化剂再生周期的因素较多,该再生周期的长短关系着生产装置操作的稳定性及企业的经济效益。介绍了延长催化剂再生周期的各种关键因素及手段措施,通过在濮阳恒润筑邦石油化工有限公司20×104 t/a C4临氢芳构化装置上的生产检验结果表明,采用优化原料质量和优化工艺操作条件等手段,可有效延长催化剂的再生周期。实践表明,再生周期可由90天延长至183天,具有良好的稳定性,使催化剂再生周期超过设计值,提高了装置运行的经济效益。     

多杀菌素高产菌株快速筛选方法的研究

研究利用多杀菌素对蚊子幼虫致死率与其浓度的相关性,以蚊子幼虫为靶标动物建立基于活体筛选的多杀菌素高产菌株高通量快速筛选模型.通过比较蚊子幼虫的致死率筛选获得多杀菌素产量较高的菌株.结果显示:2龄埃及伊蚊幼虫具有高的敏感性和精确性,生测曲线拟合获得的毒力回归方程标准误差(SE)较小,最适宜作为供试虫源用于快速初筛模型.方法能显著提高多杀菌素高产菌株的筛选效率.     

浅谈卫生间渗漏的原因及其处理方法

卫生间渗漏问题是建筑工程中常见的通病,一般是漏了再修,修好后又漏,不能从根本上解决问题。渗漏的原因从使用条件上考虑,不论采用何种材料作防水层,实施何种操作工艺,防水材料总会随时间的延续而老化,加上人为的损伤,渗漏是难免的。 卫生间渗漏一般有两处： 1、墙面及楼地面渗水; 2预留孔洞渗水。卫生间渗漏的主要原因如下： 1、泛水坡度小,使楼面积水; 2、油毡翻沿小,及淋浴水溅至墙面上,引起墙面渗水; 3、房间内楼板套管安装不规范或过低; 4、下水口、地漏、立管等周围孔洞混凝土浇灌不密实形成缝孔等。根据以上渗漏原因…     

自熄性棉织物的喷涂辅助层层自组装法制备及其阻燃性能

为赋予棉织物高效阻燃的特性,采用喷涂辅助层层自组装技术在棉织物表面将3-氨基丙基三乙氧基硅烷、海藻酸钠和聚磷酸铵构筑三元复合涂层.借助扫描电子显微镜、热重分析、垂直燃烧和微型燃烧量热仪等研究了棉织物在涂层处理前后的表面形貌、燃烧性能和热降解性能.结果表明:经涂层处理棉织物可实现离火自熄,其极限氧指数最大可达35.7％,...