基于运动预测与改进APF的无人机路径规划方法

动态路径规划是保障无人机在复杂干扰环境下飞行安全的关键要素。针对动态路径规划中存在的迭代次数高、收敛速度慢以及动态障碍物避障问题,提出了一种基于障碍物运动预测与改进APF的无人机动态路径规划方法。首先,针对动态障碍物,设计了基于激光雷达的目标检测算法和基于卡尔曼滤波的运动预测算法估计动态障碍物信息,并提出速度方向相似性检测方法进行局部位置脱离决策。其次,针对静态障碍物,引入模拟退火法扰动当前状态,并结合基于目标点的邻域优化函数进行动态路径规划。仿真结果表明,本文算法在应对静态障碍物时可缩短69%动态避障时间,应对动态障碍物时可缩短了19.7%的避障距离与23.6%的任务耗时,提高了无人机任务执行的安全性和效率。     

基于VxWorks的PCIe多路传输系统驱动设计

针对QorIQT2080处理器外设特征,结合工控设备高实时、高性能、灵活组态的需求,设计基于VxWorks的PCIe多路传输系统驱动程序;通过PLX公司的PEX8619交换机芯片拓展链路,并给出PCIe多路传输系统整体结构。在介绍VxWorks驱动体系的基础上,结合PCIe设备驱动程序开发实际需求,分析并介绍了PCIe地址映射、DMA传输、MSI中断处理等关键技术的解决方案及其驱动实现方法。经测试,该驱动程序可正确完成外设读写,实时性和处理效率满足工业控制装置中控制处理单元等设备要求;PCIe多路传输系统驱动程序设计合理,便于扩展到其他实时性高、组态灵活的嵌入式系统中,对工程应用具有积极指导作用。     

面向互联电网连锁故障安全防控的关键支路辨识

随着电网互联紧密程度的提高,抵御连锁性故障成为关键问题。在一定场景下,电网关键载流支路故障会引发过载型连锁反应,威胁系统安全运行,对于此类关键线路的筛选和辨识具有重要意义。据此,在考虑无功电压的改进直流潮流模型的基础上,推导和构建了过载型连锁故障动态演化模型。该模型考虑连锁故障过程中系统功率平衡和电压稳定装置的调节作用以及系统的校正控制措施,并较为准确地模拟支路失效后互联系统连锁故障的动态演化过程,进而研判连锁故障对系统功能和结构的影响。在此基础上,提出了电网载流支路的重要度评估指标,通过大规模连锁故障模拟计算,获得各载流支路的重要度指标,最终实现电网关键支路的有效辨识。以IEEE 39节点系统为算例,验证了所提模型和方法的有效性。     

基于储能电站机会约束规划方法的供电可靠性建模分析

为降低传统供电可靠性分析方法的设备故障率,提升供电设备的可靠性,提出基于储能电站机会约束规划方法的供电可靠性建模分析方法。依据储能电站目标函数的经济指标,基于机会约束方法构建出储能电站供电规划模型,根据概率形式获取功率平衡、线路传输和储能单元的约束条件,实现储能电站供电可靠性最大化分析;采用粒子群算法求解供电规划模型,根据算法流程获取模型最优解,完成对储能电站供电的规划,提升供电可靠性。实验结果可知,供电时间为50 h时,实测的维修率均值为4.5%,该文方法的维修率仅为3.8%;供电设备有5种时,实测的故障率均值为7.5%、失效率均值为5.6%,该文方法的供电设备故障率为2.7%、供电设备失效率为2.0%,说明该文方法的供电可靠性最高。     

磁阻发生装置设计及其在功率车中的应用研究

针对现有功率车在测试训练过程中由于踩踏速度的变化无法维持功率恒定的问题,设计了一种新型磁阻发生装置。 首 先,基于永磁同步电机的原理对磁阻装置基本结构进行设计,通过功率车的整体结构确定装置的基本结构尺寸,结合测试时所 需的最大功率确定电磁负荷,选择永磁体,再进行定转子的结构尺寸以及绕组连接形式设计,并确定径向气隙参数,最后,分析 了系统恒功率控制原理,并通过模糊 PID 控制与迭代学习控制(ILC)对系统恒功率控制效果进行了仿真与实验。 结果表明,新 型磁阻式功率车在踩踏速度在 60( ±10) r/ min 的范围内变化时,功率误差控制在±5 W 以内,可以接受。 采用新型磁阻发生装 置的功率车提高了恒功率控制效果,验证了其在维持恒功率方面的先进性。     

极弱电网下直驱风电并网变流器小信号建模及稳定性运行策略分析

极弱电网下,直驱风电并网变流器各控制环路动态交互、满功率运行会改变并网点电压,导致不能稳定运行。对此,建立了考虑控制延时环节的全阶状态空间小信号模型,并采用特征值分析方法分析系统稳定性。研究表明系统稳定性随电网强度降低呈非线性变化,存在不连续稳定区间,且控制延时对不同振荡模式的阻尼比影响也呈非线性,部分阻尼比变大,部分阻尼比变小;同时,得到了参与电压、电流和锁相环之间交互作用的主导状态/控制变量,其参与度随电网强度减弱而加剧,进一步分析了各控制器参数对系统稳定性的影响规律,拉开控制带宽,避免频带交叠,将有助于提高系统稳定性;通过对比分析直驱风电系统在定交流电压控制和电压下垂控制下的适用性,发现定交流电压控制更适合极弱电网工况。通过MATLAB/Simulink仿真验证了理论分析的正确性。     

基于RGF改进显著性检测与SCM相结合的图像融合

针对传统显著性检测融合方法中目标对比度低,纹理细节不够丰富的问题,提出了一种基于滚动导向滤波(RGF)改进显著性检测与脉冲发放皮层模型(SCM)相结合的可见光与红外图像融合算法。该算法先将源图像经过非下采样剪切波变换(NSST)分解成低频部分和高频部分,然后利用RGF小尺度消除、大尺度边缘恢复特性对Frequency Tuned算法进行改进并提取出红外图像显著图。再使用显著图投影区域指导法融合低频部分,同时采用SCM结合区域能量与改进的拉普拉斯能量和融合高频部分,最后使用逆变换重建图像。仿真结果表明,该算法能在突出显著目标的同时保留丰富的细节信息,在质量指标如标准差、互信息、边缘保留因子等方面均优于对比方法。     

基于改进粒子群算法的后向泵浦RFA设计北大核心CSCD

为了满足第六代移动通信(6G)系统对光通信网络的高速率及大容量的要求,进一步提高光传输网络中光纤放大器的带宽、响应速率及放大倍数等成为目前的研究重点。在使用碲酸盐光纤作为光纤增益介质的同时,提出一种改进粒子群优化算法,通过在迭代过程中动态的调整速度、位置及惯性权重值,获得更高收敛速度,增强全局搜索的能力。应用该算法对拉曼光纤放大器的各个泵浦光参数配置进行优化、分析及仿真验证,最终设计出平均开关增益为23.738 8 dB,增益平坦度为0.209 8 dB的后向泵浦拉曼光纤放大器。结果表明,改进的粒子群优化算法对拉曼放大器泵浦光的参数配置有很强的适应性,能够获得较低的增益平坦度,对未来拉曼光纤放大器的设计具有一定的参考意义。     

城市道路设计中的人性化设计理念的应用

城市道路规划设计是城市建设规划中的重要内容,也是体现城市建设人性化的具体表现形式。城市道路人性化设计理念应用的是近年来提出的道路设计理念。本文主要从人性化设计理念的社会需求入手,分析了城市道路人性化设计的主要原则,着重阐述了城市道路人性设计的应用理念及意义,希望对城市道路设计的同行业者得以借鉴与应用。     

2010年我国恶意代码新特点的研究

文章以公安部2010年计算机病毒疫情调查活动的数据作为基础,以国家计算机病毒应急处理中心国家级恶意代码样本库作为支撑,结合信息网络安全通报机制成员单位汇总的情况和各反病毒研究机构发布的安全报告,阐述了2010年我国恶意代码发展的总体情况,分析了2010年我国恶意代码出现的新特点,探索了今后恶意代码的发展趋势并提出对策建议。