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为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。 相似文献
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有线数字电视前端是整个有线数字电视系统的核心之一,其安全和稳定的重要性不言而喻。张家港有线数字电视前端平台自2007年搭建以来,一直稳定安全地运营至今,期间也遇到很多的大小故障,但这些故障基本上都能及时得到排除,笔者作为维护人员之一,期间也积累了一些维护经验,下面通过几个实例和大 相似文献
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在声发射检测系统中,采集到的声发射信号因在传播过程中受到干扰而发生失真和畸变,不能完全表征源信号特征,这造成一定的检测误差.对整个声发射系统建立卷积模型,并利用盲目反卷积算法对源信号进行估计.结合声发射检测的特点,从声发射波传播的数学模型、盲目反卷积系统模型、盲目反卷积求解算法等方面入手,对声发射源信号盲目反卷积的相关... 相似文献
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针对目前民航机务维修工作效率低、信息维护难的现状,以波音737机型故障隔离手册信息为基础,创建一个浏览器/服务器模式下的维修信息管理系统,将飞机维修手册电子化,动态网页技术和数据库技术相结合,实现基于Web的维修信息管理,使得维修手册信息能被局域网内各终端快速访问,并能按故障代码进行快速查询,提高机务人员的故障排除速度与派遣放行率. 相似文献
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在平板射流模型中,利用涡流发生器模拟叶栅流场中复杂的近壁涡流动结构,通过面平均冷却效率和气膜有效覆盖比的变化情况,研究扇形孔和猫耳孔在近壁涡流环境中的鲁棒性。结果表明:流向涡在气膜孔下游与反肾形涡掺混,抬升反肾形涡,造成气膜冷却效率降低;猫耳孔的反肾形涡更加稳定,不容易被流向涡卷起;吹风比为1.0~2.0时,扇形孔面平均冷却效率下降9.3%~12.9%,猫耳孔面平均冷却效率下降1.0%~2.7%;扇形孔气膜有效覆盖比下降14.2%~29.0%,猫耳孔气膜有效覆盖比下降1.9%~4.6%。在含涡流的复杂流动环境中,猫耳孔具有更好的鲁棒性。 相似文献
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首先叙述了网络通信方式相比于传统远动方式的巨大优势;然后从江苏电网的实际情况出发,对网络通信涉及的各个层次进行了分析,其中重点探讨了与能量管理系统(EMS)联系最为紧密的应用层协议的选择;最后,以江苏省目前的网络通信建设状况为依据,进一步验证了网络通信方式的优越性,并在肯定现有成绩的基础上,提出了对今后发展的建议和对未来的展望。 相似文献