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In this paper, nonlinear mapping (NM)-based backstepping control design is presented for a class of strict-feedback nonlinear systems with output constraint. By mapping output value set onto the set of all real numbers, the constrained system is transformed into a new strict-feedback unconstrained system to employ the traditional backstepping control while simultaneously preventing the constraint from being violated. It is proved that the original system has the similar convergence and bounded properties with the new one. Besides the nominal case where full knowledge of the plant is available, we also tackle scenarios wherein parametric uncertainties are present. Furthermore, the comparison with barrier Lyapunov function-based algorithm reveals the advantages of NM algorithm. The closed-loop system is guaranteed to be stable in the sense that all signals involved remain bounded, and the tracking error converges to zero asymptotically. Simulation studies illustrate the performance of the proposed control. 相似文献
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生物质与煤共燃研究(Ⅱ)燃烧性质分析 总被引:11,自引:4,他引:11
对低温热解生物质和煤共燃的燃烧性质进行了研究。在热解温度300℃,热解时间30min下对三种生物质(锯屑、谷壳和花生壳)的热解产品、长焰煤、无烟煤、热解锯屑和长焰煤混样(1:10)、热解锯屑和无烟煤混样(1:10)七个样品的燃烧热重分析发现:热解生物质的燃烧性能相近,组成结构相似,主要分为挥发分释放燃烧阶段和焦炭燃烧阶段,分别位于30℃-400℃和400℃-500℃之间,其出现分别较煤的温度低;长焰煤与热解锯屑混燃可以有效地降低着火温度,而热解锯屑与无烟煤混燃时,由于燃烧性质差异较大,是分别燃烧,不产生协同效果;热解锯屑与长焰煤、无烟煤共燃能够有效地提高煤的着火性能,在总体燃烧性能上,虽然热解锯屑明显好于长焰煤和无烟煤,但混合后对其改变不大。 相似文献
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多尺度空间特征提取的脊柱图像拼接算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对脊柱图像视野有限,提出一种基于优化MSFE的脊柱图像自动拼接算法。设计出一种基于尺度因子变化的高斯卷积模板尺寸自适应调整以及双向配对办法;相似性度量采用城市距离;利用RANSAC算法去除错配,从而确定待拼接图像之间的变换参数,最后利用加权平均对图像融合。对实际取得的多幅脊柱图像拼接结果表明该算法具有很好的实时性和鲁棒性。 相似文献
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不同分子量聚酯的羟值分析方法 总被引:11,自引:1,他引:11
用醋酐/高氯酸/乙酸乙酯法,醋酐吡啶回流法,分别对相对分子质量为1100-12000的聚酯进行了羟值的测定,并用气压渗透法和析出物溶解重滴法进行了核对。结果表明醋酐/高氯酸/乙酸乙酯法对于M〈5000的聚酯是适用的,而高分子量的聚酯则必须用醋酐/吡啶回流法,才能获得满意的结果。 相似文献
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RT-PCR法检测庚型肝炎病毒C(GBV-C)RNA 总被引:2,自引:0,他引:2
应用RT-PCR法在非甲~非戊型肝炎患者血清及单采浆站供血员血浆中检测到GBV-CRNA,扩增产物经序列测定进一步确证,在30例非甲~非戊型肝炎患者中阳性率为6.6%;在600例单采浆供血者血浆中阳性率为0.33%。提示GBV-C可能不是非甲~非戊型肝炎的主要致病因子,可能存在GBV-C健康携带者。 相似文献
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