一种双倾斜式全驱动六旋翼无人机的建模与控制

常规旋翼无人机大都采用共线设计,只能产生竖直方向的推力,极大地限制了旋翼无人机在涉及物理交互任务时的应 用。 针对此问题,研究了一种双倾斜式全驱动六旋翼无人机,采用旋翼转轴非共线的设计方法,可以实现位置与姿态的独立控 制。 提出了一种抑制抖振的改进型积分滑模控制器,并与 PID 控制器、积分反演控制器和传统积分滑模控制器进行对比。 仿真 结果表明,所提出的改进型积分滑模控制器能够实现旋翼无人机位置与姿态的独立控制,并能够有效克服自身模型参数的不确 定性以及外部的风场扰动完成定点悬停与复杂的轨迹跟踪。 实物样机实验结果表明,该设计的全驱动旋翼无人机在长距离横 向运动时能够保持水平姿态, 俯仰角和滚转角误差控制在±2°以内。     

一起10 kV中压发电车并网失败案例分析

针对一起10 kV中压发电车并网失败案例,通过现场检查控制器数据和保护装置数据,确定了并网点电压滑差较大和接入点保护配置不合理是导致并网失败的主要原因。通过调整中压发电机组额定排线压、更改保护配置,解决了该突发事件。同时根据现场实际应用情况给出了中压发电车接入点电压控制幅度和接入点保护合理配置的计算公式,最后针对本次事故提出了相应工作建议。     

采矿必须打出“可持续发展”的牌子

历来被认为只生产不可再生资源的采矿工业是否具有可待续发展的特性呢？本文通过美国及世界各国众多矿山实例的分析研究及对可持续发展概念的必要拓展指出：采矿工业可与计算机等轻工业、农业等产业一样能够实现可持续发展。     

基于事件树分析法的爆破作业安全管理规范体系

针对"法律-法规-标准"为核心内容的爆破作业安全管理规范体系的不足,运用事件树分析(ETA)方法对爆破作业事故、爆炸物品流失事件致因做了定性分析,找出造成爆破作业安全事件的可能途径以及预防途径,探讨了防止爆破作业事故、爆炸物品流失事件的对策和方法,构建了新的"监管-管理-操作"爆破作业安全管理规范体系框架,并在广东省深圳市爆破作业安全管理过程中进行了初步应用。该体系框架更能兼顾爆破作业人员、爆破作业单位、安全监管部门各个层次的安全管理需求,可以有效地将条例、标准与底层的流程、操作融合,从而大大提升爆破作业安全管理水平,可供相关爆破作业单位及安全监管部门参考。     

赴港培训考察见闻

笔者有幸参加了1995年11月份公安部消防局组织的为期1个月的赴香港培训考察活动。香港消防工作在长达128年的发展历史中，形成了一套适应香港社会经济制度和区域特点的管理体制和工作职能。可以概括为：法制健全，监督有力，管理科学，消防设施完善，装备先进，消防队伍训练有素，有较高的抵御火灾及其它灾害事故的能力。香港不仅是一个繁华的现代化的大都市，而且有一个现代化的消防作保障。现将有关的情况介绍如下：一、香港消防的组织机构香港消防处连同管务处（晋察）、惩戒处、移民局、海关、廉政公署和飞行服务队，统称为“纪律部队”…     

一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人建模与控制

针对作业型飞行机器人完成抓取、搬运等任务时所产生的重心偏移问题,设计了一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人,并提出了一种重心调节控制策略.该方法通过对作业装置中的机械臂进行运动学推导,动态计算出机械臂运动时复合系统重心位置的改变量,利用力矩平衡方程计算得到调节机构所需转动的角度,从而实现对复合系统重心的调节.为验证所提出控制策略的有效性,在Matlab仿真环境中,分别研究了有无重心调节控制时机械臂运动对复合系统重心轨迹和定点悬停位姿的影响.通过户外实物实验测试了飞行机器人搭载负载情况下,调节机构在定点悬停作业时的稳定效果.实验结果表明,在所述控制策略下,重心调节机构能够在飞行机器人作业过程中实时调节复合系统重心的偏移量,验证了控制策略的有效性.     

铜山口铜矿难爆岩体爆破参数的确定

根据铜山口矿难爆岩体的性质及孔径、台阶高等固定参数 ,在按相似准则对该矿难爆岩体爆破参数进行室内模型试验的基础上 ,通过对试验数据进行整理分析得出了模型试验最优爆破参数 ,现场应用表明模型试验和现场试验有较好的相关性     

双主机低吊臂滑移法偏心吊装技术分析

对双主机低吊臂滑移法偏心吊装受力分析和计算，对吊装工艺计算及特点进行了归纳和探讨，并应用于实际吊装中，为今后类似的吊装提供借鉴和理论依据。     

基于Qt的遥控式设备控制的设计与实现

采用Qt的一次编写多处编译运行机制和其强大的信号-槽机制,首先基于Qt设计了遥控式控制设备的开发框架和通信协议框架,然后通过Windows平台上的Visual C 可视化编程环境,使用Qt Designer,完成了通信协议功能和设备控制界面的软件开发.实现软件跨多平台,提高了软件的开发效率和可复用性.     

数字式铅球传感器的研制及应用

介绍了一种数字铅球,它的质量与外形尺寸均与标准比赛用球一致,能够实时感知铅球运动员在投掷过程中人手施加于铅球的三维力信息。详细论述了此传感器的机械结构、数据采集系统及标定方法,并通过标定实验对传感器的线性度进行了验证,证明其具有良好的线性度。数字铅球具有准确度高、可靠性高、抗干扰能力强等特点,可用于铅球运动员的实际训练中。