防洪堤建设与路、园、铺相结合的利弊分析及对策探讨

通过对防洪堤与路、园、铺相结合建设的利弊进行分析研究，提出在设计、施工、运行管理中的对策。     

串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法

针对串联机器人标定系统中的工业机器人基座标系{B}与激光跟踪仪测量坐标系{T}的转换问题,提出一种融合多点拟合法和轴线矢量测量法的坐标系快速转换方法。该融合坐标系快速转换方法首先利用轴线矢量测量法获得旋转矩阵R,然后利用多点拟合法获得位移矢量T,进而得到坐标系转换矩阵BTR。试验结果表明该融合坐标系快速转换方法的测量时间比多点拟合方法减少了184.68s,但综合RMSE(Root mean squared error,RMSE)增加了0.215mm;相比于基于关节圆交点的坐标系转换方法,该方法的综合RMSE降低了0.626mm,测量时间仅增加了51.26s;相比于基于平面拟合转换法,该方法的综合RMSE与测量时间分别降低了2.790mm和120.0s。因此,该融合坐标系快速转换方法的转换精度远优于基于轴线测量的坐标系转换方法,相比于多点拟合法具有相近的转换精度和更好的测量效率。     

基于蓝牙技术的智能机器人传感器网络研究a

蓝牙技术是当前最新的短程无线通信技术标准。今以蓝牙技术，构筑了机器人无线传感器网络，取代了电缆连接，给出了系统整体架构和网络模型，同时对系统软硬件设计与工作原理进行了分析。     

基于过驱动技术的TTL器件特性研究

利用半导体器件允许瞬态过载的特性对数字器件进行在线故障隔离和诊断是一种实用性强的故障诊断方法。通过实验对TTL器件的过驱动特性进行了研究,得出了TTL器件的过驱动特性曲线,并从微观粒子运动的角度对曲线的本质进行了解释。该实验结果为设计基于反向驱动的数字电路故障诊断系统提供了有力的依据。     

超高速撞击波阻抗梯度材料形成的碎片云相变特性

在超高速碰撞下,波阻抗梯度材料能使弹丸的动能更多地转变为靶板材料内能,使其发生熔化、气化等相变,分散和消耗弹丸的动能,进而实现航天器对空间碎片的防护。以钛、铝、镁3种 材料组成的波阻抗梯度材料为研究对象,借助于光滑粒子流体动力学数值模拟方法,采用Tilloston状态方程和Steinberg-Guinan本构模型,给出各材料的冲击相变判据,结合速度为7.9 km/s的超高速碰撞实验结果,验证数值模拟结果的有效性。计算结果表明：钛、铝、镁波阻抗梯度材料在受到大于4 km/s速度撞击时,形成的碎片云会发生不同程度的熔化和气化;钛、铝、镁3种组分分别在受到6 km/s、5 km/s、4 km/s速度撞击时碎片云会发生熔化,在受到8 km/s、9 km/s、6 km/s速度撞击时碎片云会发生气化。     

可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper的运动性能研究

可折叠轮式弹跳机器人FoldJumper采用滚动和弹跳两种运动方式,分别用于通过平坦路面以及越过障碍物.该机器人设计有2条可折叠的腿,其末端安装1根拉伸弹簧.弹跳模式下,电机-齿轮-凸轮系统驱动两条腿展开,弹簧拉开存储弹性势能;弹簧释放后,两腿迅速折叠,弹簧弹性势能转化为机器人动能,实现弹跳运动;轮式模式下,两腿处于伸展状态,通过安装于足端的轮子实现前行.进行了运动学和动力学建模,通过数值仿真分析了机器人的运动性能.并制作了机器人实验样机,质量约215g,折叠后长度小于7cm.实验结果表明,FoldJumper可以实现高度约为20cm、水平距离约为10cm的弹跳运动和速度为6.5cm/s的轮式运动.     

用于体育科研的铅球三维测力仪研制

在体育科研领域，针对铅球投掷项目的动力学数据采集手段和设备目前十分匮乏。提出了一种新的动力学数据采集方法，并依此研制了一种新型的体育运动训练指导仪器-铅球三维测力仪。铅球测力仪能够在三维空间实时感知铅球运动员投掷过程中的发力状态，在接近真实训练比赛环境下对运动员的技术动作进行基于力信息的诊断。详细介绍和探讨了铅球测力仪的结构设计、测力原理以及相关的实验情况。对铅球运动员的实测结果验证了测力原理的正确性和仪器系统的有效性。     

确定露天边坡爆破震动临界振速的一种方法

对台阶滑动面上单元体进行受震分析 ,利用极限分析运动单元法确定边坡安全系数与爆破震动影响系数之间的关系 ,进而根据爆破对边坡的动力影响关系来确定相应的爆破振动临界加速度及临界振速     

公安消防部队开展社会救援服务探讨

近几年来,公安部大力倡导公安消防部队开展社会救援服务工作,全国各大城市的消防部门都在积极探讨和实践。但由于国家对公安消防部队参加社会救援活动的范围、工作任务尚没有作出具体的规定,这项工作基本上处于探索阶段,没有走向正规。为加快消防事业的国际化发展进程,使消防部队更好地服务于经济建设,现就公安消防部队开展社会救援服务进行探讨。一、公安消防部队承担社会救援服务是形势发展的需要（一）承担社会教援是法律赋予公安消防部门新的任务。1998年9月1日实施的《中华人民共和国消防法》规定：“公安消防队除保证完成本法规…     

水塔折叠爆破拆除

介绍了采用折叠控制爆破技术拆除水塔的实例。通过合理选择切口参数、微差爆破时间、孔网参数、药量 ,成功地迫使 41m高的水塔倒塌在长 13m的范围内。这为以后类似的工程提供了宝贵的经验。