蹦极弹性绳试验台连杆机构的遗传算法尺度综合

为了给蹦极绳型式试验提供一种试验设备，设计了一种试验台的原型，并分析了试验原理。提出了该装置的一种基于遗传算法的尺度综合的方法，并给出了计算结果。通过优化计算表明，该方法得到的参数能较好的满足试验台的设计要求。     

双臂掘进钻车作业能力分析

为分析CMJ2-27改进型双臂掘进钻车的作业能力,文中通过对钻车进行运动学分析,基于D-H法建立运动学方程,推导出运动学正解表达式。利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析,得到单臂作业和双臂协同作业的工作空间,并得出了实际工作时钻车到断面的最佳距离为1 010 mm,对钻车放置在理想位姿的钻臂限定钻臂垂直与作业面,得到了钻车实际工作时的作业点。分析结果表明:双臂协同作业时有较大的工作空间,且实际工作范围都在可达点工作空间内。     

椭圆形光斑黏连图像过分割消除方法

为了实现成捆圆钢中各圆钢端面图像边界的自动识别,提出了椭圆形光斑黏连图像过分割消除方法,并对该方法的原理、步骤和验证实验进行了研究。通过对圆钢端面椭圆形光斑黏连图像过分割产生原因的分析,给出了过分割图像的两种类型,即严重过分割图像和少量过分割图像。提出了等角六叉旋转算子,在图像分割前识别出圆钢端面椭圆形光斑黑白图像上的黑疤,并对这些黑疤区域进行填充,避免严重过分割图像的产生;通过对椭圆形光斑图像过分割区域边界进行"缝合",实现了少量过分割图像的还原;实现了各圆钢端面黏连图像边界的分离。应用以上方法进行了成捆圆钢端面图像中心坐标的提取实验,实验结果表明:成捆圆钢端面图像中心水平和竖直坐标的提取误差范围分别为-0.322 2～0.444 5 mm和-0.294 0～0.399 0 mm,完全满足企业在成捆圆钢自动贴标时对圆钢端面中心坐标定位误差允许值1 mm的要求。     

陶瓷球表面质量检测展开机构

针对陶瓷球表面不导电、不导磁的特性及表面缺陷的形状差异明显的特点,参考陶瓷球表面缺陷人工目检的方法,建立了基于图像处理的陶瓷球表面质量检测系统,详细介绍了陶瓷球表面展开机构及展开方式的特点。通过不同的控制方式,该展开机构可以实现平行球带展开和螺旋球带展开,以满足不同的检测需要。     

机器人力/位传感器IIR数字滤波器的优化设计

数字滤波器的设计无论是传统的频率变换法,还是优化设计的方法,都需要了解和掌握一些基本的数字信号处理方面的专业知识.为了让数字滤波器的设计摆脱这些信号处理专业知识的限制,提出了一种数字滤波器参数的优化设计方法.该方法只需了解IIR数字滤波器的基本结构,明确传感器信号的频率范围,就可以用一种智能优化算法对滤波器参数进行优化.在Matlab环境下开发了粒子群优化算法的程序并进行了仿真试验,试验结果证明了该方法的有效性.     

机器人六维力传感器研究概况及发展预测

随着机器人技术的飞速发展，机器人六维力的传感器越来越多的得到广泛的应用。本文对机器人六维力传感器的研究概况及影响因素作了简要概述，并对未来机器人六维力传感器的发展方向作了预测。     

可阵列式废旧连铸坯火焰切割机器人系统设计

针对钢厂炼钢过程中产生废坯需要人工切割的问题,研制一种可阵列式废旧连铸坯火焰切割机器人系统。火焰切割机器人主要包括直角坐标式切割机器人、火焰切割装置、连铸坯支架和PLC控制系统。通过上位机可以实现与多个PLC控制系统之间的通信从而建立多个火焰切割机器人阵列式使用的火焰切割机器人系统,用激光测距传感器测量出待切割连铸坯尺寸后,自动规划切割路径并完成切割。利用此火焰切割机器人可以代替人工,提高废坯切割的质量和效率。     

AD7888与S3C2410的SPI接口及Linux下嵌入式驱动的实现

介绍了串行外设接口(SPI)在高速串行模数转换器AD7888与ARM微处理器S3C2410的接口中的应用方案,给出了二者详细的硬件联接图和Linux下嵌入式驱动的实现方法,该方法同样适用于其他具有SPI接口的串行A/D转换器和微处理器之间的接口与编程.AD7888 和S3C2410基于SPI的串行通信为高速数据采集的嵌入式设备提供了一个解决方案.     

软袋大输液全自动传送码垛生产线的开发

为了解决传统的软袋大输液生产线自动化水平低、质量难以保证的问题,设计开发了一个软袋大输液全自动传送码垛生产线.在该生产线中采用专用机械手和一台通用机器人完成软袋大输液的抓取和摆放工作,整个生产线可以实现无人操作,保证了产品的生产率和药品质量.