机器人性能测试仪分辨率及精度的分析

本文介绍了工业机器人测试系统的发展现状及性能测试仪的工作原理.通过对一种接触式机器人运动精度测试仪的测试分辨率及测试精度的分析,证明了该测试仪具有较高的位置测量精度,完全可以满足一般工业机器人位置精度的测量.     

HIT/DLR多指手抓取操作研究

研究了HIT／DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT／DLR多指手完整的运动学方程．该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算．HIT／DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求．     

网络联盟制造中的知识供应链研究

阐述了知识供应链的概念,探讨了在网络联盟制造中如何建立知识供应链的若干关键问题,。提出了知识供应链中的一种重要的,具体化的形式－网上专家的概念。同时研究了在网络联盟制造中如何为企业提供产品创新中贡献最大化所需的新知识源,为企业产品快速开发提供及时有效的知识支持,以及为形成知识供应链的知识流的连续性,开发了一个基于Web的知识供应系统,并简要分析了该系统的结构。     

Experimental study of Internet telerobotics based on virtual guides

Objectively, time delay is always a persistentproblem of tele-robotics, affecting the stability and op-eration performance of the system. In recent years,predictive display is usually used to solve the problem,which is testified to be valid by Hirzinger a…     

Multi-telerobot collaboration based on coordinated controller

Timedelayisoneofthemainfactorsthatinflu encetheInternet basedmulti telerobotcollaboration.Duetothetimedelay,theoperatorsinthedifferentlo cationswouldeasilysendwrongcommands.Mean while,thetimedelayleadstotheremoterobotsreceiv inginstructionsasynchronously.…     

基于中间件技术的多机器人遥操作的虚拟环境

当操作者通过Internet网络控制远端机器人时,结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力,良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性.首先阐明了虚拟操作环境在多机器人网络遥操作系统中的重要作用,然后分析了以CORBA(公共对象请求中介体系结构)/Java技术融合为基础的中间件技术的特点,及其在实现分布式虚拟环境过程中的通信作用.在进行虚拟环境(VE)结构分析的基础上,通过定义VE中的客户类和服务器类,利用统一建模语言(UML)图形化表达了VE框架的内在关系.通过在VE中实现销孔装配实验,表明通过融合CORBA/IIOP的网络互操作性和Java的可移植对象结构,可以有效实现网络对象通信;所建立的VE具有良好的人机交互能力,可以保证操作者预期的操作要求和在Internet网络中实现多操作者实时协作和并行操作能力.     

容错技术在并联机器人控制系统中的应用

将容错技术应用于６－ＤＯＦ并联机器人控制系统，实现的机器人容错分布式计算机控制提高了系统的可靠性和稳定性。     

新型PITCH－ROLL－YAW关节机构研究

通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的设计。该关节机构无奇异现象，可用于机器人拟人臂的肩、腕关节。     

基于线结构光多道焊跟踪系统图像处理

由于在焊接过程中电弧闪烁，焊接飞溅和烟尘等干扰噪声非常强，成为结构光图像处理的一个关键问题，根据飞溅速度急快的特点，提出了多幅图像进行“与”操作的有效方法；采用组合滤波的方法来消除电弧光的干扰，此外，根据线结构光光带带宽恒定的连续的特点，采用了LOG滤波和图像分割滤波的有效手段，经实际焊接跟踪证实，该方法的效果很好。     

一种模块化自重构机器人的设计与实现

介绍了一种新的模块化自重构机器人HitMSRII的设计与实现过程,包括机器人模块的机构设计和控制系统的软硬件设计两个部分.HitMSRII在HitMSRI的基础上加入了接触传感器;引入了无线通讯网络;设计了兼具销孔式可靠性和平面式灵活性的新型的模块分离、连接机构;并将控制方式由原来的集中式改为集中式和分布式相结合的方式,使系统能在不增加传感器的情况下自动采集机器人的整体信息.HitMSRII比HitMSRI的体积更小,质量更轻,驱动和通讯能力也更强.