基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划

为解决三维复杂环境下无人机动态航迹规划问题,提出一种基于改进约束差分进化算法的动态航迹规划方法,以满足对实时性及动态搜索精度的要求.首先,根据无人机航迹规划特点将其描述为包括飞行约束及威胁约束在内的约束优化问题,并构造目标代价函数和约束限制函数;其次,将广义反向学习和自适应排序变异操作引入到约束差分进化算法中,以提高算法的多样性、收敛速度和寻优精度;最后,利用自适应权衡模型对各状态下的约束限制进行处理,充分利用“精英”个体信息,实现对目标适应值的合理转换.通过仿真实验以及与3种先进约束差分进化算法比较表明:所提方法能够有效实现静态及动态威胁回避,规划出安全适航的飞行路径,实现地形跟随;相较于其他3种算法,所提方法具有寻优性能好、鲁棒性强、收敛速度快和可靠性高等优势.     

新疆精河下天吉水利枢纽坝址区岩体工程地质特性研究

新疆下天吉水利枢纽坝址区出露的基岩,为泥盆系中统汗吉尕组的火山碎屑-沉积岩系,岩性为砂质凝灰岩、凝灰质粉砂岩、凝灰岩、砂岩及粉砂岩。现场勘察及室内试验研究表明,坝址区岩体具有"杂、硬、碎、脆、裂"的工程地质特性,选取坝址区岩体工程地质参数、分析坝基和岸坡的变形及稳定性、制定工程处理方案时,均应充分考虑工程坝址区岩体的这种地质特性。     

基于几何特征的IC芯片字符分割与识别方法

针对IC芯片字符的分割与识别问题,提出了一种基于字符几何特征的分割方法和一种基于字符最小外接圆的归一化与重定位方法,使用基于像素差分的模板匹配完成识别。首先,对芯片图像进行直方图均衡化处理,并利用辅助圆进行中线定位和图像校正,定位得到ROI区域并进行均值二值化处理。随后,对二值化ROI图像进行字符分割,以字符的几何特征作为判断条件,从而完成了对缺陷字符的正确分割。之后,对单字符图像提取最大轮廓,利用其轮廓的最小外接圆进行字符的归一化与重定位。最后,对归一化的字符进行差分识别。通过采集4种芯片样本进行实验,结果表明,该方法能够实现芯片字符的准确分割,对于缺陷字符的分割准确率达90%;能够快速精准地识别芯片字符,单字符平均识别时间为4.6 ms,识别准确率达到99.4%。     

救助人的特定义务问题研究——兼评国外好撒马利亚人立法

救助人对被救助人的特定义务因两者之间的关系不同而不同。在被救助人遭遇困境或险境时,救助人可以有多种选择:不管不问、参与施救或者积极施救等,救助人因其负有的特定义务不同而承担相应的责任。国外好撒马利亚人立法观念的转变,反映了社会对不作为不构成侵权的传统民法理论的反思,有助于营造见义勇为、乐于助人的社会风气。我国可借鉴其立法思想,通过完善相关的法律规则,廓清救助人的特定义务问题。     

倾斜底面工件无底波探伤检验方法研究

为保证铸钢件探伤质量,解决变断面工件无法探伤的问题,对倾斜底面工件无底波探伤检验方法进行研究。研究了缺陷、表面粗糙度、叶片内部组织、底面平行度对探伤的影响,解决了复杂零部件及变断面工件超声波探伤无底波问题,避免缺陷漏检,提高了产品质量。利用带有有机玻璃楔块的探头进行探伤,提高了检测速度和降低了判定时间,减少探头本身的磨损,增加了探头使用寿命。     

基于目标轮廓与骨架特征的棋子识别算法

针对中国象棋机器人系统中棋子识别问题,提出了一种基于目标轮廓与骨架特征的棋子识别算法。首先,采用Hough圆检测进行棋子粗定位及预处理。随后,对单幅棋子图像进行形态学处理,提取最大面积轮廓,并利用其最小外接圆进行定位修正。最后,对定位修正后的棋子图像提取其外轮廓与内骨架,计算其Hu矩作为特征向量,并利用支持向量机(SVM)进行识别。以直径为25 mm的棋子为测试对象,利用象棋机器人采集图像进行测试,结果表明,棋子平均识别率在99%以上,平均识别时间为20 ms,完全满足现有象棋机器人需求。     

圆柱—接管拐角裂纹疲劳寿命的估算

压力容器的失效通常发生在接管拐角部位，而失效的原因往往是拐角区裂纹的疲劳扩展。本研究压力容器接管拐角裂纹前缘形状的变化规律，对裂纹扩展速率作进一步定量计算。实验验证证明，该研究结论是正确的。     

电解质对黄腐酸溶液的絮凝机理探讨

通过一价盐,二价盐对黄腐酸溶液的絮凝值与溶液浓度间的不同的变化规律,提出了两种不同的盐对黄腐酸的不同絮凝机理。     

DCCP研究及其性能分析

This paper explores simulation results of the Datagram Congestion Control Protocol(DCCP). The Internet community has seen the growth of real-time applications, which by the nature of their data flow do not desire the congestion control semantics of TCP and are thus left to build their applications on top of UDP. However, such methods have left with applications writers developing their own congestion control mechanisms. With congestion control mechanisms built directly into the transport layer, DCCP provides ease of use for application writers, as well as a selection of standards for use by applications. We explore the advantages of DCCP using an AIMD congestion control mechanism. An initial implementaion and experimentation of DCCP and its TCP-like congestion control mechanism show its behaviors.