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为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系,用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系,然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵.在构建和求解其雅可比矩阵的基础上,开发一个6R串联机器人雅可比计算器.并以某公司的UP6机器人为例,通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证,为在操作空间直观地规划机器人作业路径提供了方便. 相似文献
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采用耦合规划方法,对弧焊机器人/变位机工作站和多机器人焊接工作站的协同作业路径进行规划。利用自主开发的协调路径规划器,构建弧焊机器人工作站仿真模型的驱动函数,完成了马鞍型焊缝和螺旋线焊缝的协同作业仿真实验,验证了协同作业路径规划方法的正确性和可行性。 相似文献
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用仿真规划机器人轨迹的研究 总被引：1，自引：1，他引：0
通过对机器人模型的运动仿真和对MOTOMAN_UP6机器人的在线试验,结果证明:在机器人操作空间规划的轨迹,即末端执行器在各个时刻的位移、速度和加速度参数,经过运动仿真可以准确、快捷地生成机器人各关节在各个时刻的角位移、角速度和角加速度参数。 相似文献
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为了精确合理地设计双伸缩臂装载机工作装置,借助机械系统动力学分析软件ADAMS对装载机工作装置模型进行了运动学和动力学仿真。通过对工作装置建模和载荷分配,实现了双伸缩臂装载机提臂掘起和满载举升2种工况的仿真。根据仿真结果,分析了举升液压缸在这2种工况下的受力情况。为验证仿真的可靠性,对举升液压缸在上述2种工况下的受力情况进行了常规方法的计算校核,计算表明仿真结果是正确的。 相似文献