一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律EI北大核心CSCD

针对参考轨迹曲率变化大导致前视距离(LAD)调整不及时,使得无人船(USV)轨迹跟踪误差收敛慢的问题,本文利用轨迹跟踪几何关系,建立位置跟踪误差动态系统,引入曲率参数设计一种新型的时变前视距离(NTLAD),提出一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律(FFTC-GL),包括期望艏向引导律和期望巡航速度引导律研究,以快速准确跟踪大范围曲率的轨迹.首先,构造NTLAD的稳定约束条件,结合图解法求解NTLAD函数,实现法向误差快速有限时间收敛,并且引入曲率参数,快速准确地跟踪不同曲率的轨迹.其次,基于切向误差的有限时间技术,设计快速有限时间速度引导律,实现切向误差动态系统的有限时间稳定.最后,通过对比有限时间上确界,表明引导律对位置跟踪误差收敛的快速性.轨迹跟踪仿真表明FFTC-GL能够在有限时间内跟踪参考轨迹,保证曲线拐点位置跟踪误差快速收敛.     

5G移动通信发展趋势与相关关键技术的探讨

随着全球经济的快速发展,科学技术水平的不断提高.移动通信技术在短短的几年内便从过去的2G技术发展到现今的4G技术,使移动通信用户在实际应用与体验等方面都有了很大的提升.但是但由于现今时代发展过快,4G技术逐渐的不再满足社会发展的需要,5G移动通信技术的出现将会成为必然.本次研究主要分析5G移动通信发展趋势以及相关关键技术.     

基于数字水印和模式恢复的语音认证系统

通过数字音频水印和模式恢复技术检测语音伪造，数字水印模式已经用于语音信号伪造检测的三种方法为替换、插入和删除，如果在语音信号上做一些改变，则水印模式也会变化，通过模式恢复可以检测语音信号是否被修改和伪造。提出利用嵌入的循环模式的方法来解决检测技术的同步问题，此外，模式恢复对语音信号压缩增强鲁棒性，该方法使用6个用于收集语音数据的录音设备进行测试和验证，语音信号的采样速率为8 kHz，将语音信号数字化的分辨率设为16 bit，对速率为16 kbps的MP3和速率为11.5 bps的CELP中语音信号随机选择区域进行替换、删除和压缩处理。结果表明，三种方法的语音伪造信号完全可以检测到，证明了该方法的有效性。     

条码技术在不锈钢行业的应用

运用条码技术对产品进行出入库管理,可以实现成品仓库从检验入库到出库的的跟踪和有效管理。条码自动识别系统由条码标签、条码生成设备、条码识读器和计算机组成。条码标签绝大多数是纸质基材,一般由信息系统控制打印生成,     

土质心墙土石坝沿革及体型和材料发展历程的回顾

为给工程规划设计、建设和运行的质量、安全管理提供技术参考,对土质心墙土石坝即心墙坝的沿革及体型和材料发展历程进行了回顾。将国际国内心墙坝发展过程划分为早期发展、现代化过渡、高速发展、发展低潮、发展新高潮等5个阶段,对各阶段国内外心墙坝坝高发展,坝体体型结构变化,筑坝材料选择范围拓展,施工工艺进步等代表性发展进行了分析。心墙坝发展适应了世界经济社会发展要求和开发条件变化过程,前期解决了坝坡稳定和单纯渗流问题,后期持续改进,较好应对了不断出现的变形及相关渗流控制新问题。坝高突破的同时,体型趋向标准、坝料来源逐步拓展。岩土力学理论、施工控制技术的进步,是心墙坝发展的持续推动力量之一。通过持续研究,提升预测分析能力和施工控制水平,心墙坝冲击更大坝高的技术条件将逐渐成熟。     

基于局部牛顿插值的数字化焊机参数自调节算法

提出了一种基于大步距标定和局部牛顿(Newton)插值的焊接参数自调节算法,不仅可以实现参数调节的一元化,还将数字化焊机的数据库由静态数据库模式转变为具有自学习和自调节功能的动态数据库模式,为数字弧焊电源向智能化方向发展提供了一种有效的演进策略.结果表明,这种算法可以实现数字化焊机参数在较大范围内的连续自调节;用生成的...     

CO2焊短路过渡电流的数理统计分析

CO2电孤焊焊接过程中的焊接电压、电流等信号是长时低频和短时高频成分组成的非平稳信号,属于典型的随机信号,比较适合用数理统计的方法对其进行分析.本文采用数理统计方法对短路过渡中焊接电流波形的特征信息进行了定量分析,试验结果表明:方差和概率分布能充分地反映焊接电流的波动性.从中提取到的电流特征信息能为焊机动特性评判提供依据.     

带钢输送机设计简介

带钢输送机设计简介黄文超（四川省忠县高频焊管厂６３４３００）１前言在连续性焊管生产中送带设备，采用比较多的是以机械手动调节间隙结构，目前这种机械式手动调节间隙结构不仅存在效率低、结构复杂、造价高、维修不便等缺点，而更突出的不足之处是当带钢厚度处于上偏...     

基于ANSYS-Workbench的液压机机架模态分析及拓扑优化

应用SoildWorks三维建模软件建立液压机机架实体模型,采用ANSYS-Workbench有限元软件对液压机机架的一般情况下和预应力状态进行模态分析,计算并分析前8阶固有频率和相应的模态振型。同时,通过静力学分析应力和变形的大致分布,并在此基础上进行拓扑优化,将优化后的模态与优化前模态进行了比较,改善液压机机架的动态特性,同时减轻了机架质量,确定了此方案的可行性。     

核电设备用钢20MoNiMn内部空洞愈合过程分析

通过热物理模拟试验获得20MoNiMn钢在不同变形条件下的真实应力一应变曲线,将数据导入到有限元软件DEFORM一3D中数值模拟20MoNiMn铜内部空洞愈合过程。结果表明,空洞闭合是由球形空洞到椭球形空洞,从椭球形空洞的两长轴端开始闭合,并随着压下量的增加逐渐向心部扩展达到完全闭合。闭合后的空洞裂隙需要在高温下的原子扩散和再结晶才能焊合。当压下量为6．35mm时,坯料中有85．4％的区域发生了完全动态再结晶,空洞裂隙周围原子充分扩散和再结晶,最终达到闭合后的空洞裂隙焊合。