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Adaptive backstepping repetitive learning control design for nonlinear discrete‐time systems with periodic uncertainties 下载免费PDF全文
Qiao Zhu Jian‐Xin Xu Shiping Yang Guang‐Da Hu 《International Journal of Adaptive Control and Signal Processing》2015,29(4):524-535
This paper addresses a tracking problem for uncertain nonlinear discrete‐time systems in which the uncertainties, including parametric uncertainty and external disturbance, are periodic with known periodicity. Repetitive learning control (RLC) is an effective tool to deal with periodic unknown components. By using the backstepping procedures, an adaptive RLC law with periodic parameter estimation is designed. The overparameterization problem is overcome by postponing the parameter estimation to the last backstepping step, which could not be easily solved in robust adaptive control. It is shown that the proposed adaptive RLC law without overparameterization can guarantee the perfect tracking and boundedness of the states of the whole closed‐loop systems in presence of periodic uncertainties. In addition, the effectiveness of the developed controller is demonstrated by an implementation example on a single‐link flexible‐joint robot. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
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从清水混凝土材料特点、空间适用性、肌理、细节和工艺等方面总结了荣成青少年活动中心复杂异形清水混凝土工程从设计到建造的全过程,展现了本土设计理念和地域环境的融合、创新型施工工艺的成功应用及项目最终呈现的高品质完成度. 相似文献
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李村煤矿1302工作面运输巷在掘进过程中存在顶板下沉、涌水量较大的问题,严重影响矿井的正常生产作业。通过采取“深部引流+浅层注浆+增加支护强度”的综合治理技术,巷道顶板涌水量、下沉量与治理前相比分别减少了92.5%和83.1%,取得了良好的治理效果。 相似文献
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概述了氢的主要工业生产方法和实际应用,详细介绍了氯碱氢三级脱水工艺过程,并运用在线分析手段,准确显示了干燥过程中的氯碱氢水分含量变化规律。 相似文献
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在铁路运煤装车过程中为了快速、准确地识别车号,提出一种基于机器视觉的运煤车车号识别技术。将连通区域提取与投影分割法结合,实现车号的粗定位、细分割,并对图像中的断裂字符进行二次分割,构建了基于BP神经网络的分类模型进行车号识别,提升了煤炭装车的效率和精度。 相似文献
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为将我国最严格水资源管理制度的实践与二元水循环理论相结合,提高“三条红线”控制指标的科学性与合理性,本文以SWAT模型为基础,通过改进子流域划分方法、添加经济社会模块和人工用水模块,对其人工侧支循环模拟进行了系统的完善,开发了基于SWAT的水量-水质-水效联合调控模型SWAT_WAQER。以广西南流江流域为例,从国民经济用水量、河道径流与水质等方面对模型进行校验,并在此基础上划分了2030年“三条红线”控制指标。结果表明:该模型性能良好,能够用于不同节水情景下的国民经济用水量、污染物排放量、水功能区水质达标结果分析,可以作为科学制定“三条红线”控制指标的有力支撑工具。 相似文献
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高温热泵可以有效回收工业余热,达到节能减排和保护环境的目的。目前,有关高温热泵技术的研究热点在于寻找一种全球变暖潜能值(GWP)低、使用性能良好的工质,以替代现有CFC-114、HFC-245fa工质。对新型环境友好型工质HFO-1234ze(Z)进行了综述,其GWP<1,临界温度高于423 K,是一种潜在的高温热泵替代工质。总结了近年来国内外学者对HFO-1234ze(Z)的合成技术、热力学性质、输运性质、传热性能等方面的研究,并分析了HFO-1234ze(Z)在高温热泵系统中应用的可行性,认为HFO-1234ze(Z)在高温热泵中具有较好的工作性能和发展前景。 相似文献