一种引入通信的多移动机器人编队方法*

提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性.     

基于Web services的WebGISVisA体系结构研究与实现*

针对目前网络地理信息系统体系结构难以实现Internet环境下的异构空间信息的互操作问题,深入分析其主要原因,在对现有网络地理信息系统的三层体系结构进行深入分析的基础上,提出一种基于Web services的网络地理信息系统体系结构(Web-based geographical information services visualization architecture,WebGISVisA).WebGISVisA体系结构通过Web services对各个地理信息系统组件进行包装,实现各个组件的跨平台操作,从技术上使得客户端和服务端达到了负载平衡,完成了WebGIS三维的虚拟现实,实现了在Internet下空间数据互操作和跨平台的功能,最大限度地达到数据共享.     

遮挡人脸表情图像预处理研究进展

对遮挡表情图像的传统预处理、基于重要区域的预处理、基于图像重构和基于深度学习的预处理方法进行总结,阐述了各类方法的基本原理,介绍了常用的表情数据集及其特点,讨论了现阶段存在的问题和未来的研究方向.     

不可逆量子斯特林热泵循环性能分析与优化

建立了以一维无限深势阱中极端相对论粒子为工质的不可逆量子斯特林热泵循环模型。考虑高低温热源之间的热漏,导出了循环的性能系数与无量纲泵热率的表达式。分析了循环性能与各性能参数之间的关系。研究发现,热泵的性能系数与无量纲泵热率都随粒子在状态1进处于激收态上的占有几度单调递减,性能系数与无量纲泵热率都是势阱宽度比的凸单调函数。无量纲泵热率关于性能系数的关系曲线为回原点的扭叶型,并确定了该不可逆量子斯特林热泵的最优运行区间。     

超疏水材料表面防结露效果的评价

利用仿生技术可制造出类荷叶结构的超疏水表面,可以有效地防止或减少金属表面结露结霜,这点得到了广泛深入的研究.目前对超疏水表面的研究集中在如何通过利用构造自身表面的微纳米结构和低表面能来使得液滴无法在其表面长时间停留来提高超疏水性能,但是却缺少如何定量地去衡量评价超疏水表面的抗凝露效果.针对这种情况,提出了采用液滴在固体表面脱落频率和脱落直径来衡量超疏水效果,利用这两个关键参数可较直观来衡量评价超疏水结构表面防结露的效果.     

基于负载转矩观测器的动态恒风量控制

当前不基于外部传感器的恒风量控制技术的控制性能有限.针对此问题,提出一种基于负载转矩观测器的动态恒风量控制技术.构建降阶龙贝格负载转矩观测器,实现风机负载转矩及风道参数的实时观测,并进一步计算风压与风量.将实时计算的风量作闭环PI控制,形成风量-转速-电流三环控制.实测结果表明,所提出方法的风量控制精度高,且无需外部传感器,可有效兼顾实现低成本与高控制性能.     

单转子压缩机在2P柜机空调上的研究

单转子压缩机在柜机空调上应用需求不断提高,但其固有属性存在振动大的问题,尤其在低频下如控制不当,易导致管路应力加重,因而限制了其在柜机空调上广泛应用.设计一种振动抑制控制方式和四通阀管路组合方案,以压缩机吸气管口和排气管口处应力值衡量,得出该组合方案下单转子压缩机可在2P柜机空调上进行应用,从而为单转子压缩机在柜机空调器上可靠应用提供一种参考方法.     

基于PMS2.0的配网系统接线图全景展现方法研究

分析在PMS2.0图模一体化方式下,将PMS2.0图模数据融合到配电自动化系统后,再次导出SVG文件作为媒介,配电主站BS客户端基于SVG图形文件内容进行全景展现的方法.分层次介绍图模导入时系统转化关键点、图模导出时拓扑生成方法,探讨全景展现时调用的相关服务和BS客户端进行图形绘制时用到的关键技术.     

超特高压直流输电线路密集通道电磁场对无人机的影响

无人机在输电线路运维中的大规模应用,使得无人机所受电磁场的影响成为重要难题.直流线路作为我国电力系统骨干网络建设的有效补充,在跨省远距离输电中扮演了重要角色.为此,探讨了无人机在超特高压直流线路电磁环境中所受的影响,并结合现场实际,对密集通道内多条直流线路的复杂电磁场进行了仿真,确定了无人机所受电磁场的大小及安全距离.     

碳质金矿中碳质物及其“劫金”机理研究进展

碳质金矿是重要的难处理金矿资源之一,碳质物“劫金”是金浸出率低下的主要原因。碳质物组分复杂,不同组分的碳质物的“劫金”能力和“劫金”行为存在差异,磨矿和浸出环节对碳质物的“劫金”能力也会产生影响,这些因素均能直接影响金的浸出率。通过系统总结碳质金矿中碳质物在组成特征、“劫金”机理及“劫金”能力的影响因素等方面的研究进展,对碳质物“劫金”机理现有研究工作的不足及未来研究方向进行了探讨,为碳质金矿碳质物劫金机理及预处理工艺的研究提供了重要参考。