平面三自由度冗余并联机构的驱动奇异性分析

分析了PRPR-2PRR、PRR-2PRR和4-PRR等三种平面冗余并联机构的驱动奇异位形，通过与平面3-PRR非冗余并联机构的比较，研究了采用不同机构冗余类型消除并联机构奇异位形的方法及其特点，为冗余并联机构的尺度综合、路径规划和控制提供了依据。     

含有一个自由关节的机械臂轨迹跟踪实验

以含有一个自由关节的三自由度机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪问题进行了实验研究。依据模糊控制理论设计了一种简单的模糊控制方法,该方法具有参数调整容易,实时计算量小等优点。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,在该实验系统上实现了机械臂的圆弧轨迹跟踪任务,结果表明,实验具有较高的控制精度。     

基于SAMCEF Mecano的龙门式加工中心动刚度的仿真分析及立柱截面结构优化

开发了结合面动态特性分析系统,采用有限元法建立了多轴联动龙门式加工中心VX32-60的动力学模型,对其模态进行了理论分析,同时进行了相应的实验研究,通过理论分析与实验结果的对比,得出了加工中心固有频率和振型,验证了结合面分析系统的可靠性。在此基础上,讨论了立柱截面参数对加工中心动态特性的影响,提出了改进方案,提高了加工中心的固有频率,降低了其运动误差。     

2R欠驱动平面柔性机械臂的位置控制策略与试验研究

针对同时具有被动关节和柔性杆的欠驱动平面机械臂,提出一种简单易行的分段位置控制策略。以2R欠驱动平面柔性机械臂为研究对象,建立机械臂的假设模态动力学模型,分析系统的动力学耦合特性与可控性。通过被动关节处制动器的开闭切换,研究平面柔性机械臂的分段位置控制策略,采用PID方法分别设计各阶段主动、被动关节的控制算法。最后,基于自行开发的欠驱动平面机械臂的试验平台及实时控制系统,完成了2R欠驱动平面柔性机械臂位置控制的试验研究。仿真和试验结果表明,主动关节和被动关节在各阶段都能很好地跟踪目标值,进而实现机械臂的操作任务,验证了所提控制方法的可行性和有效性,以及欠驱动柔性机械臂动力学模型的正确性。     

柔性机器人指端误差敏感性

首先对同时具有关节弹性和杆件柔性的平面柔性机器人动力学微分方程组的解法作了叙述，然后对关节弹性的指端误差和杆件柔性的指端误差的敏感性进行了研究并得出了结论。     

基于模态的柔性机器人协调操作系统的动力学分析

目前，对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果，但 是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型，很难将这种模型应用到实际的控制中．本 文利用假设模态法和Lagrange方程，建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程，并给出 平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例，从而验证本 方法的可行性和正确性．     

快速求解弹性连杆机构稳态响应的一种预估迭代新方法

提出了一种求解弹性连杆机构稳态响应的高效方法。首先，利用预估迭代公式，经过数次迭代，求得迭代中心的精确解。进而在整个运动周期上积分，获得机构的稳态弹性动力响应。     

弹性空间机构动态响应的实验研究

用测量机构杆件中动应变的方法进行了RSS’R空间机构弹性动态响应的实验研究,并将实验结果与相应的理论分析曲线进行了比较。结果表明:实验与理论曲线基本吻合,从而使理论分析方法较好地得到了验证。     

连杆机构运动弹性动力分析的一种高效新方法

在以分布质量为模型的仃限元分析基础,上提出了一种用以求解弹性机构稳态解的新的迭代近似方法(QDA方法)。它成功地用求解代数方程组的方法代替了运动弹性动力(KED)分析中求解微分方程的复杂过程大大节省了计算机时。结果表明:QDA方法计算精度较高,运算速度快,是一种高效的近似方法。     

基于柔性机器人的集成控制融合实验研究探讨

针对于柔性机器人复杂控制对象,本文提出了一种全新的控制策略――集成控制融合;并建立了开放性、模块化的通用机器人控制系统。目前正在实验室借助于此控制系统验证该控制策略的可行性及有效性。