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91.
基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
工业机器人执行接触性作业任务时,通常需要稳定控制接触力,比如在磨抛过程中,不平稳的法向接触力容易影响表面质量。为解决力跟踪控制时法向控制速度易超调和不确定环境造成法向接触力不平稳的问题,提出一种基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法。首先,根据工件模型几何信息计算出末端工具的运动轨迹,再结合机器人当前位姿求解末端工具的笛卡儿速度;然后,建立末端工具与工件接触时的状态空间模型,并依据末端工具的姿态变化对法向阻尼系数进行在线调节;最后,根据实时力信号的反馈,利用模型预测控制算法对法向速度进行修正,实现曲面恒力跟踪。基于Staubli TX90工业机器人,在末端工具姿态不变和姿态改变的情况下分别进行了曲面跟踪实验,结果显示法向接触力波动范围分别为±1 N和±2 N,方差分别为0.038 1 N2和0.105 9 N2,能够达到较好的力跟踪效果。 相似文献
92.
神经氨酸酶(neuraminidase)是流感病毒表面一种重要蛋白质,在病毒感染宿主细胞的过程中发挥着重要作用。神经氨酸酶抑制剂类药物可以有效的预防和治疗流感,本文通过综述近些年来神经氨酸酶抑制剂的研究进展,为后续神经氨酸酶抑制剂类药物的设计与开发提供一些帮助。 相似文献
93.
扫描式氙灯太阳模拟器十维扫描系统 总被引:2,自引:0,他引:2
为了模拟卫星在轨全年的太阳辐照情况,检验、优化整星的杂散光抑制能力,分析了光学载荷的在轨成像条件,设计了一种基于7维扫描镜+2维折反镜+1维被测样件共计10维运动机构的扫描式氙灯太阳模拟器,并建立了它们关于照明姿态和位置的控制方程,完成了被测样件的空间环境模拟照明。实验表明,对1 700mm×2 700mm的被测样件可实现方位角为-90°~+90°、俯仰角为-29°~+42.5°的模拟照明,角精度分别可达0.2°和0.1°,位置精度优于10mm。该扫描式太阳模拟器可较精确地为部分卫星提供全年太阳照明空间环境模拟实验。 相似文献
94.
采用国家新的建筑边坡工程技术规范 ,介绍了某大型花岗岩深基坑边坡工程的支护设计计算、施工与变形监测 ,实践证明该法克服了过去因土、岩不分而带来的支护成本高、施工时间长等问题 相似文献
95.
岩体边坡工程的稳定性往往由岩体结构 (尤其是泥化夹层 )所控制 ,因此边坡工程一般需对控制边坡稳定的主要结构面进行控制处理 .以某边坡工程系统进口顺向及出口“上硬下软”逆向岩石边坡为例 ,分析了泥化夹层对边坡稳定的控制作用 ,介绍了采用洞挖方式设置混凝土阻滑键及采用混凝土置换泥化夹层以改善边坡稳定性的方法 ,通过阻滑键内、置换体内及边坡的实际应力、应变监测 ,分析了这两种加固处理方法对改善边坡稳定性的作用 ,提出了有待解决的问题 相似文献
96.
97.
98.
99.
100.
氧弹燃烧量热法考察添加剂对煤燃烧热值的影响 总被引:5,自引:0,他引:5
用测量精度为0.4%的氧弹燃烧量热仪考察了产地分别为北京、大连、山东和西安的四种煤燃烧添加剂对煤燃烧热值的影响。结果显示这四种煤燃烧添加剂不含可燃物质,对所选的三种高热值煤和两种低热值煤的燃烧热值均无明显的影响,不存在所谓的煤被煤燃烧添加剂激发的非常规燃烧。 相似文献