新型码垛机器人工作空间及影响系数分析

针对一种新型码垛机器人,利用D-H方法建立了其运动学模型,然后利用数值方法在考虑各参数边界条件的基础上对其运动学方程进行求解,得到了机器人工作空间的三维图和二维截面图。在此基础上,提出并定义了机器人工作空间影响系数,进一步求得了机器人杆长和转角参数对其工作空间的影响系数曲线,定量分析了机器人两个结构参数的变化对工作空间的影响,从运动学角度为机器人结构优化和设计提供了依据。     

“轻旅行”的随身选择

轻旅行作为一种生活方式逐渐流行起来,摄影人的原有摄影习惯甚至生态也在被潮流慢慢地影响、改变着。便携数码相机、无反光镜数码相机在技术上的飞速进步,以及针对不同拍摄题材和不同用户群而不断细化的产品线,让很多摄影师主动放下单反,拿起了它们作为自己出游或者日常携带的首选。此次,我们选取了两款看起来截然不同的产品来跟大家分享一下设备之“轻”给我们带来的不同乐趣。     

一起高压电动机群负序电流保护动作事件的分析

通过对某厂一起其他故障引起负序电流保护事故的分析,分析了电动机负序电流的产生原因和对保护的影响,同时对高压电动机的微机保护装置其负序过流保护定值的整定方法进行了探讨和改进,根据该厂6kV高压电动机具体系统和设备参数对负序保护进行了定值优化.     

TA15钛合金切削振动与表面质量关系研究

通过单因素试验对TA15进行外圆车削加工,采集振动信号并提取信号特征值,分析了切削用量对切削振动和表面粗糙度的影响规律,揭示切削用量对振动的影响,并根据正交试验结果分析切削用量对振动和表面粗糙度影响的主次关系,得到优化的切削用量。试验研究表明:切削用量中,切深对切削振动影响最大,其次为进给量,切削速度影响最小。改变进给量时,振动加速度与表面粗糙度近似成线性正比关系;改变切深时,振动加速度随表面粗糙度的增加而增加。     

穿甲试验靶板中绝热剪切带特征及与裂纹的关系

采用14.5mm弹道枪发射7.6mm次口径93W穿甲弹,对603钢进行穿甲侵彻试验。结果表明:在一定的条件下,绝热剪切带交叉分布,剪切带内变形极大且不均匀,成为微裂纹和微孔洞的起源,这些微裂纹和微孔洞相互连接,导致裂纹沿绝热剪切带萌生、扩展,最终形成沿整个绝热剪切带的大裂纹,使部分穿孔表面形成碎片,造成靶板的损伤,降低靶板的力学性能,是靶板破坏的先兆;但绝热剪切带与裂纹并不完全等同,有些剪切带由于变形量不大,不产生裂纹。     

125I脱氧尿嘧啶核苷对胰腺癌裸鼠模型的治疗作用

通过测量胰腺癌裸鼠模型瘤内注射125I—UdR后各脏器的放射性活度,以及观察用药后瘤体外观和荷瘤鼠生存率的变化,分析125^I—UdR在生物体内的药物分布规律和治疗效果。实验结果表明,125^I-UdR局部注射后可在瘤内持续浓聚,瘤内放射性浓度可达其他脏器的103～931倍,聚集在瘤内的125^I—UdR可致肿瘤细胞坏死,接受治疗的荷瘤鼠生存期明显长于Na125^I对照组(χ^2=7．66,P＜0．01)和空白对照组(χ^2=8．49,P＜0．01)。     

一种爬楼梯机器人的创新设计

针对现有爬楼梯机器人效率低、结构较复杂等缺点,设计了一款新型爬楼梯机器人。该机器人的爬楼梯装置由两套前后支脚具有高度差的支撑装置交错布置构成,在导轨式升降机构带动下做直线升降运动。通过两套支撑装置交替升降和驱动,使机器人支撑在楼梯上完成爬楼梯运动。主控芯片选用STM32,通过串口通讯实现遥控控制。该爬梯机器人能够平稳、快速和高效地实现爬梯功能,通过改装可转化成适用于不同领域的爬梯机器人。     

浅谈现代成本管理的立足点

成本管理是企业管理的重要组成部分,也是现代化企业财务管理的核心之一,他具有全员参与、全过程控制、全方位监督的特点,是企业生存发展的关键。树立现代成本管理的意识,实施现代成本管理,是加强企业成本控制,改善企业成本分析,提高企业经营管理和经济运营质量重要保障。     

近红外光谱快速检测乌珠穆沁羊肉氨基酸含量

利用近红外光谱分析技术快速检测乌珠穆沁羊肉中不同氨基酸含量。选取42 只相同饲喂条件、体质量相近的6 月龄乌珠穆沁羊,采集背最长肌、臂三头肌、股二头肌3 个部位共126 块肌肉样本,采集样本近红外光谱并测定氨基酸含量。采用偏最小二乘法关联光谱与氨基酸数据,建立乌珠穆沁羊肉中17 种氨基酸的定量预测模型,最后以模型交叉验证均方根及校正决定系数（R2校正）、验证决定系数（R2验证）、预测模型的验证集标准偏差与预测标准偏差比值（ratio of standard deviation of the validation set to standard error of prediction,RPD）作为评价模型的参数。结果表明：所建立的氨基酸含量预测模型准确度较高,其中总氨基酸（total amino acid,TTA）、必需氨基酸（essential amino acid,EAA）、组氨酸、赖氨酸含量的近红外光谱预测模型的R2验证分别为0.818、0.803、0.861和0.858。分别对预测模型进行外部验证,其中EAA、组氨酸、精氨酸、丝氨酸、谷氨酸、甘氨酸、赖氨酸验证结果的RPD值均超过1.74,TAA验证结果的RPD值为2.60,预测模型准确度达到应用水平,可作为一种快速、准确测定羊肉中氨基酸含量的方法。     

数显式小转矩测量仪设计

本文介绍了一种用片簧作为传感器,主要用来测量汽车、摩托车用车速里程表工作转矩的数显式小转矩测量仪。文中对这种测量仪的工作原理、基本性能指标以及指标制定依据作了详细说明。