基于摩擦和扰动补偿的永磁直线同步电机滑模控制

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统的位置跟踪精度易受摩擦力、负载扰动等不确定性因素影响的问题,采用基于摩擦和扰动补偿的非奇异快速终端滑模控制（NFTSMC）方法来设计位置控制器。首先,建立含有Stribeck摩擦模型的PMLSM动态模型,使用自然选择粒子群算法对摩擦模型进行离线参数辨识;其次采用NFTSMC方法来确保系统状态快速收敛,避免奇异问题,利用辨识的摩擦模型进行补偿;最后采用滑模观测器对总不确定因素进行观测和补偿,削弱了抖振现象。仿真验证了所采用的控制策略提高了位置跟踪精度,同时具有快速收敛性和较强的抗扰性。     

稀土萃取分离过程中乳化物的处理方法研究

对稀土萃取分离过程中的乳化物进行了回收试验。结果表明,采用氢氟酸进行处理,效果很好,有机和稀土可以全部回收,并成功用于工业生产,处理出的有机相返回槽体没有对槽体造成任何影响。     

直接驱动XY平台全局快速Terminal滑模控制

针对永磁直线同步电机驱动XY平台系统的非线性、不确定性及轮廓误差模型复杂等问题,设计了基于等效误差法的全局快速Terminal滑模轮廓控制器.运用等效误差法建立容易计算的直接驱动XY平台非线性等效误差模型;采用全局快速Terminal滑模控制方法设计直接驱动XY平台轮廓控制器.该控制方法可以促使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态,同时能抑制负载扰动和参数不确定性对系统性能的影响.仿真结果表明,所设计的轮廓控制器使直接驱动XY平台具有了较高的轮廓加工精度和较强的鲁棒性.     

龙门移动式数控机床磁悬浮系统的同步控制

文章提出了采用磁悬浮技术来消除龙门移动式数控机床中移动部件与静止导轨之间存在的摩擦。针对外界扰动引起的横梁两端悬浮高度不一致性问题进行研究,采用模糊自整定PID控制策略来抑制横梁的扭斜现象。这种控制方案将两磁悬浮系统的位置偏差信号作为模糊自整定PID控制器的输入,通过反馈补偿控制,实现横梁两端的同步悬浮。仿真结果表明,此控制方案抗干扰性能强,动态过程同步误差小,从而能够较好地满足被控对象对高精度的要求。     

永磁交流同步直线电机伺服系统

永磁直线同步同服系统采用直接驱动方式，可构成大行程、高精度、高速度的高性能伺服系统。但由于变速机械，更易受参数、负载等扰动的影响。本文提出了一种基于扰动观测器的鲁棒控制方法。参数的变化、负载的波动等各种噪声有观测器预测估算，并产生前馈补偿信号输入系统。实验结果表明，该方法能有效地抑制各种扰动影响。     

拟薄水铝石凝胶制备牙科托槽用ZTA陶瓷的研究

利用拟薄水铝石的凝胶作用,以浓HNO_3为引发剂,将Al_2O_3(1μm)粉末和含3%Y_2O_3的ZrO_2(200nm)粉末均匀填充在拟薄水铝石的溶胶双电层内,在一定温度和时间下胶凝固化并干燥成坯。将生坯通过不同的温度烧结后,制备出ZTA陶瓷正畸托槽材料。主要研究拟薄水铝石的胶体行为、不同固含量下生坯的性能以及ZrO_2对陶瓷晶粒结构和力学性能的影响。结果表明,经拟薄水铝石凝胶制备的陶瓷生坯具有一定抗弯强度(达4 MPa),可用于力学加工。在该制备方法中,ZrO_2可更好地发挥增韧作用,增加陶瓷烧结后致密度,提高陶瓷托槽材料的抗弯强度。     

工程实施阶段业主的项目管理

工程实施阶段业主的项目管理是建设项目管理的一部分,它同样包括为广大管理者所熟知的、一般管理所具有的决策计划、组织、协调与控制五大功能,项目管理成败的关键在于＂认真＂二字,只要以铁的决心去推行,就一定能圆满完成项目管理的任务。     

校园·花园·植物园 ——记上海徐汇中学校园绿化

从繁华的徐家汇,走进徐汇中学的校园,仿佛进入了另外一个世界。整个校园绿树成荫,繁花似锦,一派生机。校园内,除西侧大操场外,凡是有土壤的地方,都有绿色的植物。     

移动式数控机床横梁磁浮系统的滑模-H_∞控制

针对龙门移动式数控机床在运行过程中参数摄动以及未建模动态参数可能对系统造成的影响,结合鲁棒H∞理论的控制方案设计出自适应积分滑模控制器.通过积分滑模变结构控制器对整个系统进行鲁棒控制,以确保磁悬浮系统的稳定性和精确性.为降低滑模控制器抖振的发生,采用自适应控制对控制律中的不确定值进行估测.考虑到刀具切削部件所引起的系统质量变化以及外力干扰等对系统的影响,在控制过程中结合了H∞的控制理论,以增加系统的鲁棒性.仿真研究结果表明,与传统控制器相比该控制器具有很强的抑制扰动能力,可以实现稳定悬浮.     

高钨钢中八元素的原子吸收—化学联测法

为了使高钨钢中八元素用原子吸收(对Mn,Ni,Mo,Cu,Cr,Co)和化学法(对V,W)进行联测,本文着重对试样处理方法及干扰抑制剂作用进行了试验。发现,用王水加少量磷酸溶样,高氯酸发烟的方法,不加任何干扰抑制剂,就能既解决钨的干