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31.
直接驱动Xy平台零相位误差跟踪新型交叉耦合控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对直接驱动XY平台高精密轮廓加工中存在的电气——机械延迟、系统参数不确定性及两轴驱动系统参数不匹配以及扰动等因素影响轮廓加工精度的问题,提出了将零相位误差跟踪控制(ZPETC)与新型交叉耦合控制相结合的策略对两轴的运动进行协调控制,实现跟踪误差与轮廓误差同时减小。ZPETC作为前馈跟踪控制器,提高了快速性,克服了伺服滞后,使系统实现准确跟踪,减小了跟踪误差,进而有利于减小轮廓误差;新型交叉耦合控制作用于两轴之间,将轮廓误差作为直接被控量进行实时补偿控制,特别有效地提高了轮廓精度并简化了控制器设计。仿真和实验结果表明所设计控制系统具有较好的跟踪性和鲁棒性,进而大大提高了跟踪精度和轮廓精度。 相似文献
32.
33.
34.
永磁同步电机的位置和速度检测方法 总被引:7,自引:1,他引:6
介绍了用旋转变压器实现交流永磁伺服电机的磁极位置,速度检测的原理和一种新的实现方法。文中给出了实际的磁极位置和速度信号的解调电路,并对解调原理进行了详尽的分析。该方案的工作可靠,检测精度较高,完全能够满足数控机床用高性能交流伺服系统的需要。 相似文献
35.
郭庆鼎 《沈阳工业大学学报》1987,(4)
异步电功机的磁通检测和观测是矢量控制系统中的关键问题。本文给出了常用的几种方法,并对其进行了理论分析和比较。这些方法对设计实际系统有重要的参考意义。 相似文献
36.
一"伺服"的由来 "伺服"一词系英语单词"servo"的音译和意译的结合,它来源于拉丁语 servus,意为奴隶、仆人;汉语中的"伺" 有侍奉、"服"为服从之意,合起来"伺服"一词的汉语与英语的意义也是相同的。 相似文献
37.
永磁直线同步伺服电机的零相位二自由度H∞鲁棒跟踪控制 总被引:8,自引:1,他引:7
针对永磁直线同步伺服电机(PMLSM)直接驱动伺服系统,提出了一种将零相位误差跟踪控制(ZPETC)和H∞鲁棒控制相结合的二自由度鲁棒跟踪控制策略,以解决系统的快速而精确的跟踪控制性能和抗扰性能之间的矛盾.零相位误差跟踪控制器保证了快速性,使系统实现准确跟踪;而H∞控制器克服了负载扰动等不确定性影响,保证了系统具有较强的鲁棒性能.仿真结果表明,该方案在保证伺服系统的快速精确跟踪性的同时,对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性. 相似文献
38.
永磁同步电动机伺服系统自校正零相位误差跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对基于零相位误差跟踪控制器(ZPETC)的永磁同步电动机伺服系统易受系统参数变化的影响,本文采用递推最小二乘法对永磁交流伺服系统的转动惯量和粘滞摩擦系数进行了在线估计,并利用根据辨识得到的转动惯量与粘滞摩擦系数对ZPETC进行在线调整,使系统在参数变化时仍然具有良好的跟踪性能.为了克服负载转矩突变对伺服系统的不良影响,还设计了一个参数可以根据辨识得到的转动惯量和粘滞摩擦系数自动更新的负载观测器,该观测器可以使系统在参数变化时仍然能够精确地观测系统的负载转矩,进行精确的前馈补偿,从而大大提高了伺服系统的抗干扰性能.仿真结果表明,此控制方案在保证伺服系统的快速精确跟踪性的同时,对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性. 相似文献
39.
针对永磁同步交流伺服系统易受机械参数的变化和负载扰动的影响,论文设计了一个负载观测器,并采用递推最小二乘法对系统的转动惯量和粘滞摩擦系数进行了在线辨识,然后用辨识得到的转动惯量和粘滞摩擦系数对系统参数进行更新,保证了观测器的精度。采用极点配置法设计的观测器增益可以根据前面估计得到的转动惯量和粘滞摩擦系数在线调整,使该观测器在自身的机械参数发生剧烈变化时,仍能准确地观测突加的外部负载扰动进行补偿,大大提高了伺服系统的精度。仿真结果表明,系统在转动惯量和粘滞摩擦系数发生变化时,基于负载观测器增益自调整的高精度永磁交流伺服系统无论是在上升时间,速度跟踪的精确性和鲁棒性方面都优于传统的负载观测器的增益固定的控制方案。 相似文献
40.
针对电动汽车电动机驱动系统在恶劣的运行环境中对速度精度要求较高的问题,提出了基于二阶滑模观测器的速度辨识方法.观测器以转子磁链和定子电流为状态变量,通过输入等效控制量,使解耦系统最终稳定在设计的两个滑模超平面上,从而实现对转子速度的估计和转子电阻的在线辨识.引入超螺旋算法将传统的开关式滑模控制变为连续控制,大幅度降低了系统抖振,提高了观测精度.仿真结果表明,该观测器在全速范围具有良好的动态性能和较高的观测精度,满足驱动系统要求. 相似文献