载人两足步行机器人步态规划

载人两足步行机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。由于其关节自由度较多,可以通过自身的调节来保持纵向及横向的平衡,从而保证动态步行的平稳,但也因此使得零力矩点(ZMP)的计算上出现耦合现象,为ZMP轨迹的精确规划带来困难。从重心的轨迹入手,通过约束重心z向坐标实现载人两足步行机器人纵向与横向的分离,进而以重心的轨迹为基础,确定了机器人行走姿态,并通过简化模型计算支撑脚关节扭矩来评估步态规划的正确性与合理性。     

计算机专业大学生创新团队的建设与实践

建立大学生创新团队是高校培养学生创新意识的有效途径,其作用日益凸显。通过计算机专业创新团队的建设,介绍了大学生创新团队建设的途径及所取得的成绩,指出大学生创新团队建设是高校教学的一项重要任务,必须建立健全创新团队建设的长效机制,才能有力地促进高校对创新人才的培养。     

黄土弹塑性损伤本构模型

 通过对黄土在加载和增湿作用下能量的耗散和转换过程,以及黄土结构在加载和增湿作用下的破损规律分析,提出了黄土的增湿损伤变量的定义,并给出用与含水量或饱和度有关的增湿损伤的等效能量指标来描述增湿损伤的演化过程。参照J. C. Simo提出能量指标概念,提出黄土的加载损伤的能量指标,并通过黄土加载过程中的结构破坏过程、力学和强度指标的劣化分析,提出黄土的加载损伤演化方程。对黄土的常规三轴试验和压缩试验分析,提出符合相关联流动法则的以塑性功为硬化参数的椭圆形塑性加载函数。通过提出的塑性加载函数、加载损伤演化方程和增湿损伤演化方程,根据损伤力学和塑性力学理论推导出黄土弹塑性损伤本构关系,建立黄土的弹塑性损伤本构模型。     

建立南水北调中线经济带的构想——兼论丹江口市经济发展战略走向

随着南水北调中线工程的推进，在实现跨区域、跨流域水资源配置过程中，通过进一步合理配置经济资源不仅实现生产要素的集聚，使以调水经济为脉线、以沿线中心城市为轴点的经济带建设成为可能，也成为必要。通过这种以水为媒的结构组织形态，在市场经济框架下进行统筹、协作和合作，能够形成特色鲜明的经济发展带。丹江口市作为南水北调中线工程的水源地、调水源头及大坝加高工程的所在地，亦应在国家宏观经济布局中以满足调水、保护水源水质为今后的工作使命，并在这一原则下审度城市发展的战略走向，调整经济结构，自觉地切入到中线经济带中，强化经济合作，在牺牲中赢得补偿，在贡献中取得回报，实现共赢局面。     

数能一体化能量自治无线传感器网络：机遇与挑战

作为物联网感知层的关键技术之一,无线传感器网络随着物联网应用的日益普及而备受关注。科学地对现存无线传感器网络能量自治技术进行梳理与综述,对物联网理论发展与技术进步意义重大。然而,学术界目前大多数综述只聚焦于传统无线传感器网络节能技术,缺乏基于数能一体化传输技术的WSNs能量自治研究的相关阐述。为此,首先详细综述了现存的无线传感器网络能量自治技术,并按照能量自治手段的差异,将其分为被动式节能技术、可再生能源收割技术以及数能一体化传输供能技术三类。随后,基于数能一体化传输技术提出了数能一体化能量自治无线传感器网络概念模型,并从网络协议体系以及能量管理层面对其进行了详细分析与论述。此外,阐述了数能一体化能量自治无线传感器网络存在的机遇,同时指出了其面临的挑战。最后,进行了总结并对数能一体化能量自治无线传感器网络未来可行研究方向进行了预判与分析。     

一种安全电子交易协议匿名性改进方案

安全电子交易协议缺乏隐私保护,尤其是持卡人身份对商家的匿名。为了增强安全电子交易协议匿名性保护,提出一种安全电子交易协议匿名性改进方案,由认证中心（Certificate Authority）在持卡人（Cardholder）的数字证书中,用持卡人身份信息的消息摘要代替身份信息;在持卡人（Cardholder）、经销商（Merchant）、支付网关（Payment Gateway）个参与方的基础上引入了物流公司（Express）;持卡人发送订购信息给商家,商家发送物流信息给物流公司,由物流公司邮递商品给持卡人,结合数字签名和数字信封技术,实现持卡人身份对商家的匿名。     

浅析沥青路面的早期破坏成因及预防措施

沥青路面早期破坏的成因比较复杂,涉及到设计、施工、检测、养护、管理等方面.结合沥青路面施工,分析了施工工艺及原材料对早期路面破坏的影响,并提出了有效的预防和改善措施.     

落地镜缓冲包装设计及仿真分析

目的 基于落地镜的物理特性和运输环境,采用SolidWorks软件建立包装件模型,设计一款满足多款式落地镜使用的包装产品,并提供一种新的包装设计思路。方法 应用Ansys Workbench软件对模型进行仿真,完成模态分析和随机振动仿真分析,应用Ansys Workbench内置的显示动力学插件进行包装件的跌落仿真分析,检验设计的合理性和可行性。结果 对比分析结果可知,新包装件受到冲击时的变形量远小于旧包装件的变形量,且分布均匀,落地镜受其影响而破损的概率极低。在跌落仿真中,旧包装件中落地镜铝合金下边框受到的等效应力为42.158 MPa,大于玻璃镜子的许用应力(28 MPa),导致包装件中的落地镜破损;在新包装件中,铝合金下边框受到的应力小于28 MPa,落地镜不会发生破损。结论 文中设计的落地镜蜂窝纸板箱加聚乙烯泡沫的包装箱具有合理性,其防护性能不仅优于原包装箱,且适用范围更广,证明该设计思路可行。     

基于最小圆柱区域的锥束CT快速图像重建

传统锥束CT通常选取立方体或其内切圆柱作为图像重建的区域,因此考虑到工业CT重建目标尺寸差异较大的特点,提出了一种基于最小圆柱区域的快速三维图像重建方法。首先由不同视角下的锥束投影数据通过直线扫描转换算法构建重建目标的最小区域包络图;然后通过区域填充方法来进一步确定最小区域包络;在此基础上,采用中点圆算法得到最小圆柱区域的半径。该方法能够根据重建目标的尺寸自适应地确定最小圆柱重建区域,从而减少了不必要的计算。实验结果表明,该方法有效地提高了ART算法的重建速度,同时取得了较好的重建质量。