基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制

为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作.     

基于机器视觉的微片状物厚度检测

针对片状颗粒厚度检测的实际需求,结合机器视觉、图像处理和嵌入式技术,设计与实现了一套基于高性能ARM11的微片状颗粒厚度检测系统。该系统以QT和S3C6410为软硬件平台,提出了利用轮廓提取和最小矩形边界框相结合的方法计算片状颗粒厚度。结果表明,该检测系统具有处理速度快,测量精度高和成本低廉等优点,满足了对颗粒厚度测量的需求。     

CPCI架构MVB通信卡硬件设计与实现

简要介绍多功能车辆总线(MVB)总线及CPCI总线的特点,通过分析列车通信系统和局部总线技术,给出了基于CPCI的MVB总线通信网卡的硬件设计与实现方案.通信网卡的硬件包括本地处理器、MVB控制器、本地总线逻辑、CPCI接口信号及热插拔电源管理电路等.通过调试,通信卡的各项功能达到了设计目标,符合IEC-61375国际标准,可以应用于实际.     

一种用于取样示波器的高速数字信号传输速率的测量方法

取样示波器利用顺序等效采样技术可以实现对宽带、高速信号进行采样和波形恢复,从而对信号质量进行分析。因此取样示波器在5G高速通信、雷达等信号测量领域得到广泛应用。但是取样示波器采用的顺序等效采样方法是对被测信号进行多周期间隔、不连续采样,采样间隔周期不确定,导致不能直接从恢复的波形中分析出被测信号的传输速率。为确定传输速率,提出一种基于快速傅里叶变换算法的速率计算方法。通过实验验证,此方法能够准确计算出高速数字信号的传输速率,相对误差均在1%以内,并且在采样点数及眼图叠加次数较少的情况下仍然适用。     

基于GAN的导频配置和信道估计联合优化算法

随着通信设备的爆炸式增长,信道环境变得愈加复杂,传统信道估计方法需要进一步增加导频开销以维持现有信道估计精度。然而,这会导致系统吞吐量的下降。首先,提出了一种基于GAN的信道估计方法以在OFDM通信系统中解决这一问题。然后,采用GAN模型去学习从低维的潜向量到真实信道样本的映射关系。最后,在此基础上进行联合的导频配置优化。     

基于自适应Kriging模型的不确定可靠性功能优化算法研究

产品研发中功能失效是一个复杂的系统性工程,失效过程包含大量不确定性因素。为此,构建了自适应Kriging的不确定可靠性功能优化算法,进行产品总体功能失效分析、认知集合可信任度、样本点的生成、自适应Kriging计算及优选功能组合,获取在指定的概率约束下的最优解。以大数定律及极限定理为基础,保证了样本点在重要区域及Kriging模型的收敛条件。以工程机械储能系统为例,说明算法的迭代性、收敛性、准确性及稳定性。结果表明,该算法能够得出准确的敏感度,节省计算时间,提高计算效率。     

新型时滞可再生电力系统集成模型的滑模负荷频率控制设计（英文）

现代化电力系统向规模化和广域化发展,区部控制已不能完全实现整个系统的稳定运行,使得电力系统开始依赖开放型通信网络,从而系统中通信时滞的问题越发严重。通过考虑通信时延和可再生能源波动,该文建立新型的集成系统模型,然后提出负载频率控制(loadfrequencycontrol,LFC)以减小频率偏差。同时,采用滑模(sliding mode,SM)方法对LFC进行优化,可以提高不确定性和通信延迟不匹配的可再生系统的稳定性。此外,风力发电机组的输出功率还可以基于集成模型主动响应系统频率变化。最后,通过使用RTDS实验装置有效地证明该文提出的控制策略可以在各种负载扰动和通信延迟运行条件下来减小频率波动。     

民用飞机测试体系的讨论

讨论了民用飞机的测试任务和测试活动,概括出三种测试活动:性能测试;功能测试;故障诊断。结合民机各个阶段的测试任务分析,提出了一种民机测试体系技术框架,并将其分为五个方面:任务体系;硬件能力体系;法规体系;量值溯源体系;人才队伍体系。讨论了民机测试体系的构建,并特别讨论了测试活动中计量性的重要性。