一种多模式全向移动机器人攀爬楼梯的步态

针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移动机器人的运动学模型;其次,研究了该机器人越障能力和质心位置之间的关系并计算了该机器人可以翻越台阶的...     

基于超声波声速法的气液两相流湿度测量技术可行性研究

蒸汽是汽轮机的重要工作介质，蒸汽湿度会直接影响汽轮机组的安全和经济运行，因此实现蒸汽湿度的可靠、在线测量具有重要意义。为了验证基于超声波声速法的气液两相流湿度测量技术可行性，首先通过引入一些必要假设条件，初步提出了声速法湿度测量技术理论模型，理论分析表明，介质湿度仅是关于声速、温度和压力3个直接变量的函数，直接测量变量较少，模型整体结构比较清晰；在此基础上，以空气-液滴为对象开展冷态实验研究，进一步验证了该技术方案的可行性。实验研究结果表明，随着湿度的增加，介质声速逐渐减小，两者具有较强的线性关系，在0~20%的湿度范围内，声速变化量约为22 m/s，基于超声波声速法的两相流湿度测量技术具有一定可行性。      

炼石

石头“落伍”了嗎? 在建筑材料中,石头的資格要算是最老的了。人类的祖先最先学会利用石头制造工具和建筑房屋。但是,人們发現,要把不合格的石头改造成为有用,也要經过选矿、爆破、开采、粉磨等一系列的加工处理,才能使石头成“材”。一般天然的石头强度比不得钢鉄那般坚固,也沒有能澆鑄成任何形状的灵活性;就是把石头加工成为简单的长条、方块形,也要費去相当的时間和人力。由此,石头的运用范圍便大大縮小,終于落在它的“后輩”——鋼鉄和木材的后面了。     

MZI型MOEMS压力传感器的研究

集成光学压力传感器利用幅度、相位、折射率分布、光程和光波极化方式的改变来感应外部压力。设计了马赫-曾德尔干涉仪（MZI）型微型光机电系统（MOEMS）压力传感器,探讨了工作原理,分析了弹性薄膜尺寸对应力的影响和波导中TE、TM模式的光对波导折射率的影响。通过设计弹性薄膜的尺寸和选用特定波长的单模激光,得到传感器的工作特性。     

论国有企业人才管理策略

市场经济的基本特征之一是竞争,一切竞争归根到底是人才竞争。以人为本,解决好如何吸引更多的优秀人才到企业工作、为企业工作的问题是企业生存和发展永久的命题,本文根据目前国有企业的人才管理现状,对人才管理机制的完善与创新进行了简要的分析。     

水灰比和低温环境影响的水泥水化放热计算模型

我国多年冻土地区公路铁路桥梁工程中已开始广泛采用钻孔灌注桩桥梁基础设计和施工,然而冻土灌注桩混凝土持续低温的水化环境会导致混凝土水化反应速率的减小,进而会减缓灌注桩混凝土的强度增长。与此同时,混凝土水灰比也是影响冻土灌注桩混凝土水化程度以及强度的重要因素,若水灰比偏小则无法满足混凝土水化的正常需水量,使得混凝土水化不充分,在持续低温的影响下,过小的水灰比甚至会导致混凝土因温度过低而提前终止水化,使得灌注桩混凝土的强度发展达不到要求。进行了不同持续低温以及不同水灰比的水泥水化放热试验,通过对试验数据进行处理分析,得出了受持续低温以及水灰比双重因素影响的水泥水化放热随龄期变化的增长规律。最后运用MATLAB数值分析软件对试验数据进行分析拟合,得出了考虑不同水灰比和不同持续低温环境双重因素影响的水泥水化放热计算模型,再通过迭代计算进一步确定了计算式中的参数,拟合结果表明计算式具有良好的拟合精度,此计算方法简明易行,计算结果可靠真实,可为实际工程中的水化程度以及混凝土强度研究提供参考和数据支持。     

强迫对流沸腾模型中的分布参数C0的新计算公式

强制对流沸腾在能源和加工工业中占有重要地位，在核电站中尤其重要。对于不同类型的压水堆，在启动过程、正常或者事故工况下冷却剂在管道内可能发生沸腾。粗略估计，此时的空泡份额甚至能达到0．9。本研究的目的是研究在上述热工水力条件下的两相流动模型。根据法国原子能委员会（CEA）在格勒诺布尔的氟里昂12（R12）回路上得到的实验数据发现，在大空泡份额情况下，流动特性近似于起泡的乳状液。此时，无论空泡份额多大，液相都保持连续的状态。在此结论基础上，我们为漂移流模型中的分布参数C0建立了一个新的求解模型，用低过冷、低空泡份额情况下R12回路的数据对该模型进行了校验，结果表明与高空泡份额下R12以及高压矩形通道内流体的沸腾实验数据非常吻合。     

三座不同装置的PWR燃料组件CHF试验结果比较

临界热流密度（CHF）是压水堆堆芯传热过程中的一个关键现象。CHF限定了核电站输出功率的大小和堆芯设计中燃料管理的方式。几个现在并入到法马通先进核能公司和AREVA集团的公司都曾利用不同的装置各自开展过CHF试验，以检验其燃料组件的热工水力性能。随着公司的合并，决定只使用1座统一的装置，德国Karlstein的热工水力装置（KATHY）被选作唯一的CHF试验装置。为了在内部交换使用在这些试验装置上取得的所有结果，有必要通过比较其试验结果来说明这些不同装置的等价性。在所进行的试验中，其轴向热流密度分布有均匀和非均匀两种情况。本文首先简要介绍了试验装置，然后描述了结果的比较，重点详细介绍了比较的方法。结果的比较表明，上述不同设备上所得结果是非常一致的，这一结论在很大热工水力参数范围内都有效。因此，继续在AREVA集团内部用这些CHF试验结果进行产品性能评价是有保证的。     

基于DM642的嵌入式可见光图像识别系统硬件设计与实现

基于TMS320DM642,采用ADV7171&ADV7181视频编解码芯片,设计了嵌入式可见光图像识别系统.着重研究并对比分析了视频编解码芯片的选型,拓展了类似的视频系统的视频编解码芯片的选型范围,简要分析了系统构架,并详细分析了各功能模块, 研究了在实际设计与实现中遇到的问题并给出了相应解决方案,给出了主要模块的原理图.最后介绍了系统的功能扩展及应用前景.