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71.
为使机器人系统在有外界扰动的情况下具有良好的抗干扰能力,加快输出跟踪误差的收敛速度并提高其精度,提出了一种稳定的模糊自适应控制策略。该控制算法基于模糊逻辑系统,将模糊自适应控制器的设计与H∞控制相结合,在鲁棒补偿的基础上引入模糊补偿;并基于Lyapunov方法,给出了学习自适应律,及H∞跟踪特性的证明。对二自由度机器人的仿真结果表明,该算法使系统在跟踪误差的收敛速度和精度上都有了很大的改善,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。 相似文献
72.
利用AT89C51作为中央处理器,对水厂净水药量进行控制,控制同时用LED显示器显示瞬时流量和累计流量。应用技术,并结合现代传感器技术,计算机技术,研制了基于单片机的计量泵流量控制系统,该系统的研制简化了流量控制操作,提高了设备的自动化程度.并具有较高的可靠性和精度。 相似文献
73.
在电厂燃煤锅炉检验中经常可以发现高温受热面,即水冷壁管、过热器管、再热器管发生高温腐蚀。从几个方面分析了某电厂B&WB-1025/18.44-M型锅炉水冷壁、屏式过热器、高温过热器产生高温腐蚀的机理主要原因,提出了缓解、防范高温腐蚀的措施,并总结了实验的结果及经验。 相似文献
74.
对不同水期鄱阳湖饶河入湖段不同区域的水生植物进行了重金属元素Cu,Zn,Pb和Cd等的污染调查与室内监测分析,结果表明:水生植物对重金属元素的吸收与积累反映了环境中的重金属污染水平,不同水生植物对各种重金属元素的吸收富集状况具有相对一致性,即Zn>Cu>Pb>Cd;对各种水生植物在不同时期的重金属综合污染指数(MPI)评价结果表明:多数水生植物的重金属综合污染指数以枯水期高于丰水期为主;大部分水生植物根部的重金属含量比茎、叶等部分偏高,反映了重金属元素在植物不同部位细胞体内的迁移特性。 相似文献
75.
基于均匀圆阵的相干信号波束形成方法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种新的相干波束形成方法,利用内插变换对相干背景下的真实阵列进行虚拟平移,得到多个虚拟平移后的信号协方差矩阵;对其进行平均后,所得到的相干信号协方差矩阵具有满秩性。利用一般的波束形成法求出最优权向量。该方法解决了五阵元均匀圆阵下二维相干信号的波束形成问题。计算机仿真表明该方法在小快怕数及低信噪比时能很好地抑制相干干扰,对期望信号和相干信号方向估计误差具有较强的稳健性。 相似文献
77.
78.
79.
在深水大吨位沉船打捞作业工程中,300 m以深的海底环境压力让现有饱和潜水技术无法企及,复杂的海底工艺场景超出了遥控水下机器人作业范围,这限制了我国深水大吨位沉船的整体应急打捞能力。针对传统打捞方法的不足,提出了一种沉船整体抱捞方法,采用多组大型液压抱爪实现海底沉船的抱捞作业。针对我国附近水域海底沉船抱捞作业需求,设计了一组沉船打捞电液抱抓驱动系统,以深水电机驱动液压泵为动力源,由4支协同作业的液压缸实现抱抓作业,单缸最大输出力200 t。开展了液压回路设计,基于AMESim平台建立了电液回路仿真模型,分析了系统在变负载工况下工作性能,验证了设计合理性。在完成回路设计的基础上,开展了液压系统关键液压元器件选型,完成了阀控箱耐压防水适应性设计,压力补偿式泵站设计,以及系统的整体布置与安装设计工作。 相似文献
80.