基于Klann连杆的球腿复合机器人的设计与研究

结合球形和四足机器人两者优势,创新性地提出一种能适应多重作业环境的球腿复合移动机器人．在滚动模式下,对其进行直线滚动和侧滚转向分析,验证机器人转向的可行性．在四足模式下,以复数矢量法求得机器人足端坐标,并用Matlab绘制的足端轨迹曲线与Adams仿真曲线对比,验证了理论的正确性．以抬腿高度作为目标函数,由非线性规划算法求得足端轨迹最优解．采用质心投影法分析了机器人四足行走时的稳定性．建立仿真模型对机器人的四足直行、四足转向、四足爬坡和球体侧滚等运动模式进行仿真试验．同时,制作一台样机,验证了该机器人方案设计及各运动模式的可行性．     

一种摆线齿轮齿形设计方案

通过对渐开线齿轮与摆线齿轮的齿形进行对比分析 ,提出一种新的摆线齿轮齿形设计方案 :将摆线齿轮左、右齿面的设计齿形取为理论摆线齿形 ,同时使摆线齿轮具有所需的齿厚减薄量。认为采用该方案可提高摆线针轮传动的承载能力和运动精度。给出了采用成形法和展成法获得该齿形的方法和措施     

振动压路机诱发地面振动衰减规律的研究

根据 BW219DH-3振动压路机施工时引起的地面振动监测资料,对其衰减规律进行了统计分析,表明可用负幂函数描述振动压路机引起的地面振动衰减规律.量纲分析法证明,上述统计衰减规律也是符合物理规律的.这就为正确评价压路机在相同土质条件和工作状况下振动作业时对附近建筑物的影响提供了科学依据.     

河流自然模型试验时效的研究

在概述河流自然模型试验定义和前人众多试验研究的基础上，讨论了试验时间的确定对河流自然模型试验的意义。结合对概化水槽试验的分析，论述了河流自然模型试验时效的定义、实质及其影响因素，初步得出试验时效与河床组成、河谷比降以及流量的关系，并提出时效的判定指标。通过相似理论以及河段裁弯概化模型试验与天然河流的对比，对其合理性进行了初步验证。最后，引入“空代时”假说，分析了该假说在时效验证中的可行性。     

Matlab在特殊结构的公式推导和精确计算中的应用

本文利用Matlab软件深入推导了变曲率拱的基本方程,依据幂级数的基本原理计算了椭圆拱振动频率,并将本文的计算结果和规范中确定的简化计算结果进行了比较.本文可以为规范所没有涉及到的变曲率拱的精确计算提供依据,可以为其他特殊结构的公式推导和精确计算提供参考.     

低水分调味料带菌状况及控制技术的研究进展

总结了低水分调味料带菌状况的研究进展,并对几种常用的灭菌方法在低水分调味料带菌状况控制中的应用进行了综述。     

南京江宁区领导带队检查安全生产

3月27日，南京市江宁区委常委李万平副区长带队检查安全生产工作，重点对燃气企业、建筑施工工地、船舶制造企业、危化企业（重大危险源）等重点企业进行了抽查。     

中国腐植酸工业协会召开成立30周年大会 让腐植酸美丽因子光荣绽放

北京报道纪念中国腐植酸环境友好产业发展60年暨中国腐植酸工业协会成立30周年庆典大会在人民大会堂召开。来自相关科研院所、行业协会、科研院所等全国腐植酸行业各界代表近300人出席了大会。     

路灯照明配电系统接地型式选择的探讨

通过对路灯照明配电系统两种接地型式（TN—S系统和TT系统）在保护装置和保护接地的两个方面情况的分析．优缺点。阐述两个接地系统的     

城镇污水处理厂稳定运行的保证措施

为确保城镇污水处理厂稳定运行,文章从合理的设计、严格的施工、高质量的设备采购、严谨的日常运营管理,及加强执法力度、充分发挥上级主管部门的监督职能、提升公众的环境意识等方面进行论述,并提出了相应的保证措施。