高速机器人的分数阶终端滑模跟踪控制

针对整数阶终端滑模控制存在的抖振问题,提出了基于分数阶的终端滑模控制策略,并应用到高速工业机器人的轨迹跟踪控制。该方法在传统终端滑模控制的基础上引入了分数阶项,利用滑模分数阶系统的特性,缓慢地传递系统的能量,从而有效地削减抖振。通过理论分析得出:所提出的分数阶终端滑模控制系统不但能有效地削减抖振而且能在有限时间内收敛,因此具有快速的响应特性、较高的鲁棒性和较高的跟踪精度。通过仿真说明了该方法的可行性和有效性。     

数控机床圆轨迹运动误差测试仪器和方法的研究

介绍一种新的可用于数控机床圆轨迹运动误差测试的二雏球杆仪。该二维球杆仪包括一根两端与精密小球相连的测量杆和一台高精度的旋转编码器，测量杆内置有可用于测量位移的高精度传感器，旋转编码器用来精确测量杆的转动角度。分析了测量仪器的误差，并进行了校正。试验表明，该仪器不仅可测量出机床圆周运动轨迹精度，用于机床的精度评价，还可以测出机床圆周运动任意指令位置的定位误差值，为进一步用于对圆轨迹的误差补偿打下基础。     

基于CCD和PSO的汽车制动插件注塑工艺参数优化

以某汽车制动插件为例,为提高注塑产品质量,利用Moldflow软件对产品模型进行翘曲分析.采用响应面法—中心复合试验设计(CCD)并结合注塑CAE技术,获得了初步优化后的参数:模具温度70 ℃、熔体温度250℃、保压压力95 MPa、保压时间10s,该参数对应的翘曲量为1.18 mm.通过方差分析,得到4个注塑工艺参数...     

一种光学元件面形三维重建的算法研究

为了在线检测光学元件面形,介绍一种基于线结构光扫描测量和立体视觉测量相结合的三维检测方法,目前这种方法多用于检测高反射率的物体,因此将该方法运用于检测光学元件面形是一种新的尝试。实验的三维重建算法是通过MATLAB和VC++软件共同编写程序实现的,实验结果表明,将这种方法运用于检测光学元件是可以真实还原光学元件三维外貌特性的,所以它的研究具有可行性和研究价值。     

保障性住房的质量问题及防治措施

保障性住房建设涉及面广,公益性强,社会影响大,但目前影响工程质量的因素频现,一些问题亟待解决。须从建设程序、设计质量、施工质量检测入手,完善监管制度,确保保障性住房经济适用、功能完善、质量合格。     

平底立铣刀在多刃切削时的切削力变化规律研究

为揭示平底立铣刀在多刃铣削时的切削力变化规律,理论推导了多刃切削的水平方向公称切削力的数学表达式,发现这些公称切削力是旋转角的简谐函数,其常数项与同时参与切削的刃数成正比。将切削力表达式的系数做归一化处理,采用仿真方法,得到各常用齿数平底立铣刀在单刃、多刃连续切削时的公称切削力量纲一均值和刀齿频率幅值,结果表明：切削宽度方向的公称切削力均值在多刃切削时显著增大,而其刀齿频率幅值在多刃切削时有时增大,有时减小。开展了4齿平底立铣刀的切削测力试验,试验结果与理论推导和仿真结果相符。研究结果表明：与单刃连续切削相比,多刃切削的切削宽度方向的静态切削力显著增大;多刃切削在水平方向存在着更平稳和更不平稳两种可能;偶数齿铣刀的多刃切削最平稳。研究结论可为铣削加工中优选浸入角参数提供参考。     

防喘压力信号管断裂分析

发动机防喘压力信号管多次于钎焊位置断裂。采用外观检查、断口宏微观形貌观察及金相分析,对其中一件典型管件进行了综合分析。结果表明：管件断裂于引接管长管弯管段球座根部位置,断裂起源于表面的钎料层,断口可见明显的疲劳条带特征,断裂性质为疲劳断裂。失效的主要原因是由于钎料层不均匀,韧性较差,且管件在装配过程中存在较大的变形,使钎料层沿枝晶开裂,形成原始裂纹。在防喘压力信号管工作过程中,在振动应力作用下发生疲劳扩展并最终导致管件断裂。通过严格控制钎焊过程并防止装配中管件发生较大的变形可以避免该类故障。     

二维球杆仪测量装置的研制

提出一种用于测量数控机床圆运动轨迹误差的新装置———二维球杆仪 ,讨论了该仪器的误差分析和补偿。理论分析和测量试验证明 ,该仪器不仅可以测量圆轨迹点的径向误差 ,而且可以测量角度误差。     

黑龙江省逊克县高松山金矿区岩石地球化学特征

通过对高松山金矿床特征、地球化学特征的分析研究,认为高松山金矿床为浅成低温热液型金矿床,成矿地层是甘河期火山岩,以亚碱性系列之钙碱性高钾火山岩为特征。火山岩稀土元素分析结果表明,该火山岩属轻稀土富集型,铕无明显异常,稀土配分曲线为平缓的右倾。岩石微量元素曲线形态基本相似,表明岩浆具有同源特点。火山岩成因类型为壳-壳幔活动大陆边缘的产物。岩浆演化以分异作用为主,并受一定陆壳混染。     

天达23皇冠彩扩设备使用体会

天达23皇冠彩扩设备由上海天马摄影电子仪器厂（现更名为上海天马摄影器材有限公司）生产,该机型1995年、1996年连续两届获得行业精品推荐,1997年底又被中国文办照相机械专业协会推选为“’97中国照相器材畅销品牌”。该厂产品也是有关部门连续三届推荐的唯一产品。上海...