基于仿生双目机械云台的图像跟踪技术研究

现有的机器人视觉系统在振动、颠簸环境中难以满足应用要求,往往会出现跟踪视频图像的跳动、图像模糊以及跟踪目标的丢失等问题,文中基于仿生双目视觉平台提出了一种图像跟踪算法。介绍了该仿生双目平台系统的各硬件组成部分、相应功能及其相互间的接口,并详细描述了算法的推导及软件实现过程。     

无锡惠山浜祠堂望砖修缮工艺 #

香山帮建筑大量施用望砖,本文实录无锡惠山古镇惠山浜祠堂修缮工程中所施望砖修缮工艺,分为病害勘察、拆卸清淤、本体整修、望砖铺设四个阶段,详述各阶段材料、工匠、工序、工具、工艺操作要点等,与《营造法原》、《古建筑修建工程质量检验评定标准（南方地区）CJJ70-96》等文献比对并客观分析原因。以一例详尽的真实记录揭示复杂的真实现场与文本之间的差距,以期促进香山帮建筑望砖修缮工艺的研究与优化。     

一种双目视觉传感器的快速自标定方法

为克服传统的立体视觉传感器标定过程繁琐、不适应现场操作等弱点,提出一种基于本质矩阵求解的双目视觉快速自标定方法。该方法离线标定摄像机的内部参数,通过双目匹配的对应点,线性求解双目视觉的本质矩阵,快速地得到双目视觉传感器的各个外部参数。实验结果表明,该方法在精度上与传统标定方法相当,且标定过程快捷、方便,适合现场标定操作。     

基于棋盘角点的三维标定

三维标定是多Kinect三维重构中的一项重要研究内容。根据多Kinect三维重构的特点,提出了一个简单而有效的多Kinect的标定方法,替代标定RGB相机的相对位置的传统方法。该方法首先计算出一个Kinect上的RGB相机和深度相机之间的映射函数。利用映射函数,从标准标定棋盘估算提取的角点的三维坐标,从而能够直接建立两个Kinect的三维对应关系。     

基于递推最小二乘的自适应滤波振动主动控制算法分析

针对自适应滤波X最小均方差(FXLMS)和滤波U最小均方差(FULMS)振动主动控制算法收敛性较为缓慢的问题,给出一种基于递归最小二乘(RLS)方法的自适应滤波控制算法。该算法大致有无限长脉冲响应(IIR)滤波器结构和RLS算法两部分组成,IIR滤波器作为整个算法的主体框架,采用RLS算法针对滤波器的权值进行实时调整,实现了自适应滤波控制算法的功能。仿真对比分析表明,所提算法收敛速度较快。经过实验平台验证,被控对象的整体振动响应下降了65%左右,证明了算法的有效性和可行性。     

适用于低压漏失井的精准自动灌液系统研制

长期开采后的油气井其地层能量会急剧衰竭,致使地层压力系数远小于1.0,压井作业时地层大漏失返,井内液面常在几百、上千米,若不持续维持井内液柱压力平衡将会发生“漏转喷”的井控安全事故,为确保液面动态平衡主要采用的是“吊灌技术”。但目前国内外所使用的或设计的灌液装置仅适用不漏失井、起钻工况时的灌液作业,且受计量偏差、作业工况、作业环境等因素影响,使灌注体积量、灌注周期、灌注排量等参数不精准,极易诱发井控风险,更不适用于低压漏失井的安全施工作业。为解决上述问题,研制了一种适用于低压漏失井作业的精准自动灌液系统,具有自动调节灌液排量等参数、自动储存数据、按需输出报表、实时井控报警、多模式运行等多功能,精准自动执行“吊灌制度”,以提升低压漏失井作业过程中的井控安全。     

无锡惠山浜祠堂望砖修缮工艺

香山帮建筑大量施用望砖，本文实录无锡惠山古镇惠山浜祠堂修缮工程中所施望砖修缮工艺，分为病害勘察、拆卸清淤、本体整修、望砖铺设四个阶段，详述各阶段材料、工匠、工序、工具、工艺操作要点等，与《营造法原》、《古建筑修建工程质量检验评定标准（南方地区）CJJ70-96》等文献比对并客观分析原因。以一例详尽的真实记录揭示复杂的真实现场与文本之间的差距，以期促进香山帮建筑望砖修缮工艺的研究与优化。