基于改进PID串级控制的地下无人车辆行驶控制策略

针对地下无人车辆在巷道环境中的无人驾驶问题,在现有改进模糊PID算法的基础上,设计了改进PID串级算法。将改进模糊PID算法作为避障算法引入航向角控制器和横向偏差控制器,控制输出转向角。输出转向角经过增量式数字PID算法后输出给转向液压系统比例电磁阀控制车辆转向。实验结果表明改进PID串级算法在响应速度、稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势。     

甘肃某难选金铜氧化矿浮选试验研究

甘肃某难选金铜氧化矿金含量为4.83 g/t,铜含量为1.18%,铜氧化率高达95.87%。铜矿物以难选的硅孔雀石为主,且与脉石矿物关系密切,金与铜矿物呈伴生关系。对原矿工艺矿物学进行了系统的研究,分析了尾矿中铜、金损失的原因。在磨矿细度为-74 μm占80%,Na₂S作硫化剂,CuSO₄作活化剂,丁基黄药、羟肟酸和25号黑药作捕收剂的条件下,采用一次粗选,四次扫选,粗精矿再磨后三次精选硫化浮选工艺流程,可获得金品位为86.65 g/t、金回收率为89.11%,铜品位为16.93%、铜回收率为71.92%,银品位为216.24 g/t、银回收率为87.26%的金铜精矿。金铜精矿可采用热压预氧化—无氰化工艺流程回收金铜,该选冶流程可为金铜氧化矿的开发利用提供借鉴。     

卸船机无人接卸系统中基于DEM的三维模型重建应用研究

为了提高散料接卸的安全性和稳定性,改善工人作业环境,智能卸船机正在向智能化、自动化方向发展。为了使卸船机进行高效率的自动化作业,在抓斗抓取散料过程中,舱内的精确三维数据建模成为实现高效可靠作业的关键问题。本文将基于DEM模型,对船舱内三维数据重建进行讨论和验证。     

烘瓣子和阴瓣子发酵过程中风味品质的对比分析

为探究发酵工艺对甜瓣子品质的影响,该研究对烘瓣子和阴瓣子中微生物、风味物质、色差、质构特性等指标进行对比分析。结果表明,烘瓣子和阴瓣子品质差异显著（P<0.05）。两种甜瓣子发酵过程霉菌和细菌数量差异显著,发酵结束时,烘瓣子和阴瓣子中细菌与霉菌数量分别为5.07、4.81和2.75、2.13 lg CFU/g。两种甜瓣子的总酸和氨基酸态氮含量在发酵过程中有明显提升,阴瓣子总酸（1.81 g/100 g）显著高于烘瓣子（1.48 g/100 g）,同时硬度（30.69 N）高于烘瓣子（14.48 N）;烘瓣子中氨基酸态氮（0.69 g/100 g）显著高于阴瓣子,其瓣子颜色更红亮。风味分析结果显示,烘瓣子风味较突出,阴瓣子风味相对协调。阴瓣子和烘瓣子共检出57种风味物质,两种甜瓣子的风味物质组成相似,同种风味物质在两种甜瓣子中相对含量差异较大,烘瓣子中风味化合物种类更多和相对含量更高,2-甲基丁醇、乙酸异戊酯、乙醇、乙酸和异戊醛等14种物质是主要差异性风味化合物。感官评价结果显示,烘瓣子品质优于阴瓣子。综上所述,烘瓣子发酵周期短,风味更突出,适于现代甜瓣子的生产。     

工艺参数对薄壁数控弯管成形质量影响的实验研究

实验研究了工艺参数对薄壁管数控弯曲成形中起皱、拉裂、回弹和截面畸变等的影响规律。推导及验证了合理芯棒伸出量的计算公式,分析了芯棒伸出量影响管件起皱和拉裂的主要原因;同时研究了弯曲中心角对回弹角和截面畸变的影响,得到了弯曲中心角与回弹角呈线性关系的结论。研究工作对于数值模拟和实际生产具有借鉴意义和参考价值。     

新疆与中亚五国及巴基斯坦电网互联基础条件分析

跨区域乃至跨国范围内的电网互联是世界能源发展的必由之路.我国新疆地区可再生能源储备丰富,毗邻中亚各国且与邻国互联互通潜力巨大.首先,概述了我国对于跨国电力互联互通的相关政策;然后,介绍了新疆、中亚五国及巴基斯坦的电网现状及电力供应情况,并从发电资源及负荷互补特性方面分析了跨国电力互联的优势;最后,从技术支撑及实践依据角...     

基材表面粗糙度对油墨润湿性的影响

为了分析导电油墨与承印基材的接触性能,提高油墨的导电性,本文根据润湿理论建立了计算不同粗糙度固体表面的接触角和接触半径的经验公式,分析了油墨在不同粗糙度PET表面的接触角和接触半径变化规律。通过接触角测试实验,得出不同粗糙表面的油墨的接触角和接触半径计算。结果表明：经验公式可以准确描述不同粗糙表面接触角和接触半径,可以将未打磨的PET基材看作理想光滑的表面。基材表面越粗糙,油墨的润湿性越好,墨滴的高度越小。基材的表面粗糙度大于3.5μm时,接触角和接触半径变化迅速,液滴高度变化迅速,对印刷质量影响较大。     

郫县豆瓣生香酵母的筛选及生长特性

生香酵母对郫县豆瓣发酵过程中风味的形成具有重要意义,作者从传统郫县豆瓣甜瓣子中分离获得酵母菌菌株,通过产醇、产香试验筛选产风味能力较强的菌株,并研究其在不同氯化钠质量分数、pH和温度条件下的生长情况。结果显示,从传统郫县豆瓣中分离获得了28株酵母菌,主要为鲁氏接合酵母（Zygosaccharomyces rouxii）,也包括奥默柯达酵母（Kodamaea ohmeri）、库德里阿兹威氏毕赤酵母（Pichia kudriavzevii）、酿酒酵母（Saccharomyces cerevisiae）和伯顿丝孢毕赤酵母（Hyphopichia burtonii）。所有菌株中,鲁氏接合酵母菌株BP02产醇、产香能力相对较强,该菌株最高可耐受含有质量分数20%氯化钠的培养环境,在pH值为3~8、培养温度为10~37 ℃条件下均可生长,其在含质量分数5%氯化钠、pH值为4~6、温度为37 ℃时生长最旺盛。总体来看,鲁氏接合酵母是传统郫县豆瓣最主要的酵母,本研究中筛选出的生香鲁氏接合酵母BP02在高盐、微酸、中温的培养条件下可生长良好,适用于郫县豆瓣发酵与后熟过程中作为强化菌剂添加,以达到提高郫县豆瓣感官品质的目的。     

嗜黏蛋白阿克曼氏菌ATCC BAA-835肠道益生作用的体外评价

嗜黏蛋白阿克曼氏菌(Akkermansia muciniphila,Akk)具有良好的肠道益生作用,与宿主肠道健康、代谢、神经等生理状态密切相关.研究采用体外厌氧培养的方法评价1株Akk模式菌株(ATCC BAA-835)的肠道益生作用,从菌株水平考查菌株对模拟胃肠环境的耐受性、对Caco-2细胞的黏附性,以及利用低聚...     

动载下结晶灰岩动力学性能研究

针对保留围岩在爆炸荷载下的稳定性问题,基于SHPB、二波分析和分形理论等,对不同应变率加载下云南某矿区结晶灰岩的应力-应变曲线、破碎形态、分型维数及能量耗散特性开展相关研究。试验结果表明：应变率为49.64 s^-1时,岩石试件破坏模式主要为轴向劈裂破坏;应变率为87.05 s^-1时的破坏模式为劈裂-剪切组合破坏;在动态抗压强度方面,随着应变率的增加岩石的动态抗压强度与之呈明显的线性正相关关系,与静态抗压强度相比,动态强度增长因子由1.19增长至2.86;随着应变率增加,分形维数表现出逐渐增大的规律,应变率在30.37～138.18 s^-1时,D_f值从1.96增加至2.23,但随着应变率的增加D_f最终趋于某一阈值;耗能密度随入射能量呈指数增长。研究结果提供了不同应变率冲击荷载下结晶灰岩的动态破碎和耗能规律,为此类矿区安全高效的爆破施工及类似工程设计提供依据。