大尺寸曲面形貌测量系统的点云拼接技术

在利用机器人进行大尺寸曲面形貌测量的过程中,提出一种基于室内全球定位系统(iGPS)的点云拼接方法,以iGPS世界坐标系为点云拼接的坐标系,建立了点云拼接数学模型。利用粒子群优化(PSO)算法对迭代最近点(ICP)算法进行改进。基于球心距测量的点云拼接实验验证了所搭建测量系统的精度小于0.1 mm。在汽车前保险杠点云拼接实验中,最大负偏差为-0.05189 mm,最大正偏差为0.0727 mm,均小于0.1 mm,偏差分布较为均匀,验证了所提算法在大尺寸点云拼接方面具有较好的效果。     

三维形貌测量机器人的轨迹规划技术

针对带有深孔特征的异型曲面三维形貌的测量需求,提出基于CAD(Computer Aided Design)数模提取信息进行自适应布点的方法和基于法向精度控制的轨迹规划测量方法。通过对机器人的位移-时间、速度-时间与加速度-时间曲线的仿真分析,验证了运用高阶多项式插值法可得到平滑的轨迹曲线。通过基于法向精度控制的形貌测量实验分析形貌测量过程中TCP(Tool Centror Point)的位置偏差与角度偏差,发现位置偏差小于0.092 mm,角度偏差在0.19°内,证明了所提方法的可行性。     

大屯水库库盘铺膜关键技术试验研究

大屯水库采用库底水平铺膜防渗技术,铺膜面积超过5.0 km2.场区地下水位较高的条件下,膜体铺设时须人工降低地下水位,膜体铺设结束后,地下水位将恢复,非饱和土体中的气体将被强制性封存.当集结的气体压力超过膜体强度时,将导致膜体气胀破坏.土工膜在生产、运输、铺设焊接环节等出现损伤是必然的.防渗体系一旦破坏基本不能修补,给工程维护、运行带来困难.为此进行铺膜关键技术试验研究,提供对膜下气场问题发生机理及相关规律的认识,为设计施工提供分析方法和提出相关处理措施和解决方案的建议.     

基于Delmia的工业机器人离线编程研究

主要基于Delmia进行工业机器人离线编程技术研究,首先介绍了离线编程技术发展现状,然后分析了工具标定与工件标定方法,针对工件几何形状的不同,着重研究了六点标定法和一种基于平差计算的快速标定TCP的方法。最后借助Delmia离线编程将长杆件插入定位孔,其结果验证了工件标定的准确性。     

探讨高层住宅建筑设计方法

随着结构理论与技术的发展，高层住宅建筑结构形式趋向多样化，高层住宅建筑的表现形式也多种多样，在成为城市风景的同时如何恰当的融入城市空间成为高层住宅建筑设计的一个重要任务，也是使高层住宅建筑设计趋于完善所追求的一种理念。本文主要探讨了高层住宅建筑的设计方法与设计中应注意的问题。     

服务大局科学发展努力提升无线电管理水平

2009年,在国家无线电办公室和青海省人民政府办公厅党组的领导下．青海省无线电管理机构紧紧围绕“保增长、保民生、保稳定”的工作大局和“强化三个管理,夯实两个基础”的工作目标,圆满完成了新中国成立60周年期间及其他重大活动的无线电安全保障．开展了清理违法使用对讲机专项行政执法工作,扎实开展维稳专项监测,     

混凝土的冻害及其机理

混凝土的冻害是影响混凝土结构耐久性的重要因素,为了保证一些重大工程的耐久性, 混凝土的抗冻性已经越来越引起人们的重视。从混凝土的早期冻害及机理入手,得出了硬化初期混凝土的抵抗冻害与水泥石微观结构形成有密切关系。混凝土硬化后的冻害机理目前主要有静水压学说和渗透压学说,由于不能直接测定或进行准确计算,所以还没有定论,但它们可以成功地解释混凝土冻融过程中的很多现象。最后,本文分析了混凝土抗冻性的主要影响因素及相应的抗冻措施。     

基于iGPS和机器人的大尺寸接触式测量系统

针对传统大尺寸复杂曲面特征点坐标测量过程中存在的被测工件与测量系统进行坐标系统一时会存在较大偏差、被测工件在测量过程中易产生移动和深孔中心位置点无法准确测量等问题,设计了一种用于大尺寸复杂曲面特征点的坐标测量系统。首先,对手持框架和探针的结构进行了设计,使用iGPS定位系统和工业机器人搭建了测量系统。然后,采用微平面法对探针测头进行了补偿。测量系统可同时实现对大尺寸曲面上特征点三维坐标的自动化测量和动态测量。实验结果表明:采用微平面法的测头补偿误差不超过±0.2mm,深孔中心位置点的测量精度在±0.2mm左右,测量系统不确定度为0.279mm。测量系统可实现大型复杂曲面坐标的动态跟踪测量,且适用于带有深孔特征的曲面测量。     

基于双无迹卡尔曼滤波的锂电池SOC估算

锂电池荷电状态(SOC)估算是电池管理系统的重要内容之一.为了提高SOC估算精度,以二阶RC等效电路为模型,采用双无迹卡尔曼滤波(DUKF)算法对电池模型参数和SOC进行在线联合估算.通过恒流放电测试、动态应力测试(DST)和不同初始SOC值的鲁棒性测试,验证了所提方法的准确性和稳定性.     

高分辩率地震勘探技术在柴达木盆地三湖地区天然气勘探中的应用

三湖地区天然气勘探已有四十年的勘探历史，二维数字地震也有二十多年的勘探历史．随着勘探程度的不断增加，勘探难度随之加大．原有的常规二维数字地震勘探的采集、处理以及手工解释技术越来越不能满足目前勘探精度的需要．2000～2001年，围绕三大气田及其临近地区完成了800多千米的高分辩率地震勘探，不但带动了采集，处理和解释技术的进步，新发现了多处地震异常区，并且使三大气田地质储量大幅度上升，取得了巨大的经济效果．