基于速度修正项的机械臂避障路径规划

针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.     

基于IGHS算法的分段系统鲁棒极点配置优化

针对分段线性控制系统鲁棒极点配置问题,利用IGHS算法对特征向量矩阵条件数优化具有较好的收敛性,限制了特征向量选择的自由度.优化后的控制器使闭环系统矩阵允许有更大的摄动或不确定性.与已有方法相比,本文方法对条件数优化计算既不需要考虑梯度和二次可微信息,也不需要对条件数进行凸转化处理.最后,仿真实验结果验证了本方法的有效性.     

一种物料分拣系统的设计

根据分拣控制任务要求,通过PLC接受编码器返回的信号,确定物件移动的位移,依据物件材质不同,通过变频器实现不同的分拣速度,实现快速分拣。     

浅议玉树灾后恢复重建小水电的维修加固与管理措施

2010年4月14日7时49分,青海省玉树藏族自治州玉树县发生7.1级强烈地震,这场突如其来的灾难对玉树人民的生命和财产造成了巨大损失。地震导致2 200多人遇难,千万条生命受伤,千万间房屋倒塌,千万头牲畜死亡……使玉树州原本薄弱的小水电也受到了前所未有的破坏,现有的22座小水电中共有19座被不同程度地震毁、震损,其中西杭、当代两座水电站震毁,受损电站的总装机容量为26.85 MW,造成直接经济损失1.6亿元。为充分发挥这些建成电站的经济效益,针对存在的问题,通过灾后恢复重建、维修加固和加强管理增加效益的可能性很大。     

节点在线率和资源热度相关的P2P存储系统副本复制和修复策略

在半结构化的P2P存储系统结构下,副本是提高数据可用性的有效保证.本文结合资源所在节点的在线率和资源访问的频度来衡量所需要的资源副本数量.它较好地反映了高动态P2P网络中节点的行为特征,并据此设计了冗余数据修复策略.实验表明,设计的方法虽然占用了一定的维护带宽,但是网络中资源的可用率得到了显著提高.     

构建可持续发展移动电路域核心网策略

本文重点从移动核心网络演进方向和构建可持续发展核心网络的角度介绍了构建可持续发展移动核心网策略.在具体策略建议的制定上考虑了各种组网需求、网络融合和核心网络发展各阶段的组网特点和原则、网络的平滑演进以及最大程度地保护运营商的投资等.     

面向复杂装备的IETM研究与应用

针对导弹武器等复杂装备的特点,开发基于S1000D标准的某型导弹IETM原型验证系统,阐明该系统的开发标准选择、开发平台选择,并对该系统从功能、内容、组织架构、技术应用等多方面进行总体设计,为导弹武器系统IETM的开发提供一个可供借鉴参考的方法和途径.     

VR仿真平台在自动化仓储系统中的设计与实现

针对自动化仓储系统的构建及运行特点,设计一种基于虚拟现实(VR)技术的仿真平台。阐述该平台的设计思想和实现手段,根据仓库运行方式的离散化,研究立体仓库堆垛机的路径优化方法,完成对算法的仿真分析。以一个仿真实例展现系统仿真平台的沉浸感、交互性和构想力,验证了其可行性。     

罗氏线圈在微机测控中应用的研究

介绍了外积分罗氏线圈测量电流的原理,设计并制作了罗氏线圈,采用了标准电阻对这些线圈的灵敏度进行校准分析,从处理的结果看,这些罗氏线圈能很好的满足电流测量的精度.最后提出了以罗氏线圈作为传感器,微机对大电流进行测控的方案.     

基于TRIZ理论的遥控器设计符号分析

本文重点对遥控器的外观形态进行深入分析。利用TRIZ创新设计理论及矛盾冲突原理,总结遥控器使用中的不便及误操作等问题,根据TRIZ理论中的部分创新原理进行全新的创新及人性化设计。