基于空间直线约束的焊接机器人手眼标定

视觉传感器与焊接机器人的标定是焊接智能化应用中的重要问题,针对末端夹持线结构光传感器的焊接机器人,提出了一种基于空间直线约束的手眼标定方法.首先任意变换机器人位姿使线结构光传感器投射出的光平面与标定模板相交,然后通过特征点提取算法提取出线结构光与直线的交点,并基于直线约束建立了非线性优化模型,最后结合罚函数法与改进的Powell算法同时求解传感器位置与方向参数.基于上述方法进行了一系列试验,结果表明,该方法通用性强,适合现场标定,有效的提高了标定精度,标定精度在0.2 mm以内.     

Nb元素对低合金耐磨钢组织性能的影响

对含Nb和不含Nb两种成分低合金耐磨钢板NM400热轧和热处理态的组织性能进行了研究,并对比分析了微量Nb元素对其组织性能的影响规律。研究结果表明:在低合金耐磨钢中添加质量分数为0.02%的Nb,在相同的控轧控冷和离线热处理工艺条件下,钢板强度和硬度增加,低温冲击韧性提高。在相同的工艺条件下,微量Nb元素的添加对钢板组织中原始奥氏体晶粒的细化是其低温韧性提高和硬度增加的主要原因。     

光纤pH传感器用荧光探针分子研究近况

在溶液化学环境中,pH值是一个非常重要的概念和参数。pH值的测量在现代工业、农业、生物医学工程、环境科学等研究和应用领域中都是十分必要的。因此,pH传感器一直是人们关注的热点,过去的几年里,国内外学者做了大量的研究报道。本文对近年来光纤pH传感器常用的荧光探针分子的种类、优缺点进行了详细总结,并对光纤pH传感器的发展趋势进行了展望,引用文献40篇。     

大型铁路客站的城市角色

历经百年的铁路客站与城市的关系越来越紧密,在城市中承担的角色也越来越重要,是城市发展进程中不可或缺的促进因素。大型铁路客站作为带动城市人口和服务功能集聚的触媒,对城市发展的促进作用越来越大,也由此发展成为高效率、快节奏、以换乘为主导、带有综合服务性质的城市综合交通枢纽,从“城市的大门”演变成为新的“都市中心”。文章阐述铁路客站城市角色的历史变迁,分析大型铁路客站对城市结构和功能的影响,提出了中国当代大型铁路客站基于城市角色的规划要点,对当代铁路客站的规划建设具有一定的指导意义。     

空间结构在大型铁路客站中的应用

结合一些有代表性的大型铁路客站工程实例,介绍了其造型新颖的建筑形态及相应的结构体系,对其中的结构设计难点及创新内容进行了重点的探讨.大型铁路客站结构跨度较大,平面尺寸超长,同一站房中存在铁路桥梁结构与房屋建筑结构两种截然不同的结构体系,由此产生的空间结构选型以及列车振动影响等问题成为结构设计的关键内容.通过对这些问题的解决方法及研究成果的分析总结,为空间结构创新应用提供有益的借鉴.     

度汛安全监督检查发现问题分析及监管建议

以汛前汛期安全监督检查工作为例，简要介绍监督检查工作依据和工作内容，梳理汇总12个在建水利工程排查巡查发现的度汛安全隐患问题及产生原因，项目涉及2区4县。并以此为基础，有针对性地提出监管建议。     

舞狮运动在高校开展的潜力研究——以广州大学城高校为例

运用文献资料法、问卷调查法、专家访谈法等研究方法对广州大学城高校舞狮运动开展现状进行了调查与分析,从问题与对策的角度解析广州大学城高校舞狮运动可开展的潜力,为舞狮运动在高校中的进一步推广普及和可持续发展提供借鉴与参考。     

家庭网络准循环低密度校验码的构造方法

ITU-T G.9960推荐了几种QC-LDPC码应用于家庭网络,但没有给出具体构造算法,经过对ITU-T G.9960所推荐的QC-LDPC码校验矩阵进行研究,提出了一种算法来构造此类矩阵,这种算法命名为HN-QC-LDPC码算法。     

单晶立方碳化硅辐照肿胀与非晶化的分子动力学模拟研究

碳化硅(SiC)材料在核能材料和半导体器件等领域有广泛的潜在应用,其辐照效应一直备受关注.结合动态恒温墙技术和恒温恒压热浴算法,本工作基于经典分子动力学模拟方法构建了单晶立方碳化硅(3C?SiC)的连续辐照模型,并研究了室温下连续几千次碰撞级联引起的SiC晶体损伤(对应的辐照剂量高达1 dpa),首次从微观上呈现了SiC从无缺陷到损伤饱和(彻底非晶化、肿胀达到极值)的完整过程.模拟发现持续辐照使得SiC密度明显降低,并储存了大量能量,其数值与文献中的实验结果比较接近.SiC非晶化过程可分为缓慢增长、快速增长、缓慢增长、完全非晶四个阶段,完全非晶的辐照剂量约为0.4 dpa,与文献中的第一性原理结果和实验结果非常接近.模拟得到的SiC肿胀与辐照剂量的关系,在0.1 dpa以下与实验结果比较接近,在0.1 dpa以上则明显偏高,这可能源自模拟与实验在剂量率上的巨大差异.这些结果表明,本文构建的计算模型比较合理,未来可用于对SiC辐照损伤微观机理的进一步研究.     

并行计算在弧形翼弹数值仿真中的应用

在以MPICH技术构建的局域网集群系统下,利用并行计算程序进行了超声速弧形翼-身组合体的三维绕流流场数值仿真,得到了弧形翼射弹的流场信息;并且通过对不同数量网格在集群不同结点数目下的计算结果进行分析比较,得出了加速比和并行效率随结点数目变化的规律,发现大规模网格在加速比和并行效率方面性能优越,更适合集群系统的并行计算,同时验证了此集群系统在数值仿真应用中的有效性和优越性,为进行大规模科学工程计算提供了技术支持.