基于关节位置约束的冗余机械臂协调控制误差仿真研究

针对冗余机械臂关节位置约束问题,设计了冗余机械臂关节位置控制策略,在不同条件下对机械臂运动效果进行仿真验证。建立冗余机械臂简图模型,通过雅可比矩阵推导机械臂运动方程式。分析机械臂优先级任务体系构造,比较冗余机械臂在不同优先级条件下的极限状态,引入了机械臂监控系统。设置机械臂仿真环境,采用MATLAB软件对机械臂运动进行仿真。结果表明:机械臂2个关节都违背了极限限制;监控系统在保证关节位置规避限制的同时,会导致路径跟踪误差较大。但是,路径跟随误差不会影响所需的相对末端效应器运动,能够保持末端执行器的相对运动,保证抓取对象的稳定性;证明了冗余机械臂控制器的有效性。采用该策略避免了运动过程中的机械臂关节的限制,能够实现机械臂抓取物体的路径跟踪功能。     

西纺集团新厂一期工程开始运营

<正>日前,西纺集团新厂区一期工程部分设备已正式投入生产运营。据悉,西纺集团新厂区一期工程占地580亩,总投资约15亿元,生产规模为20万纱锭,712台无梭织机及相关配套设备。一期工程完成后,生产规模可达到年产棉纱18000吨,年产棉布7600万米,年产气流纺纱2400吨。2008年西安纺织城原国棉三厂、国棉四厂、国棉六厂和西北一印等国家"一五"时期重点建设的老国有企业实施了政策性破产。于2009年,四户企业整合成立了西安纺织集团有限责任公司。按照发     

针织:客户需求即改造方向

正专件改造是热门在针织机械市场,电脑横机和高端经编机的智能化程度已经相对稳定,目前国内电脑横机的替代已经基本结束,经编机的智能系统包括电子横移、电子送经、自动停经等技术已经实现,并且非常成熟。常州市隆龙升经编机械有限公司是一家专业从事拉舍尔无结经编机研发和制造的公司,拥有单针床和双针床两大系列40多个品种的设备。据     

开展工业锅炉节能认证服务节能减排大局

针对工业锅炉耗能现状,论述了工业锅炉节能认证的目的、意义,并解读了与工业锅炉节能认证相关的法规、政策,促进工业锅炉节能认证工作进一步得到社会支持、认可,尽早为服务社会经济和节能减排发挥作用。     

福建石狮纺织工业产值前10月破百亿

<正>据悉,2014年1~10月,福建省石狮市规模纺织工业产值实现105亿元,较去年全年100亿元的工业产值已超出5亿元,预期全年该数字还将被大幅刷新。纺织业是石狮市今年已实现产值超百亿的第二个大产业,工业产值增速为27.9%,销售产值增长28.1%。纺织业的继续强势增长,     

圣东尼推出TOP2 FAST无缝新机

<正>近日,圣东尼上海新工厂开业典礼暨TOP2 FAST新机发布会在上海金山区隆重举行。开业典礼现场,圣东尼举行了TOP2FAST无缝新机发布会。据悉,TOP2 FAST。采用先进的工程设计,具有高新技术优势,其最高速度可达130 r/min(筒径13英寸,速度因子1700),与上一代机型TOP2相比,新机产能最多可提升30%,且能实现更好的布面质量。此外,新机还具有操作维护简单,运营成本低的优势。     

内地棉补定额每吨2000元

<正>日前,国家发改委主持召开第二次棉花目标价格改革试点工作部际联席会议,财政部经建司有关负责人通报了内地棉花价格补贴相关政策。2014～2015年度定额补贴2000元/吨,以后年度每吨的补贴额将根据新疆目标价格补贴标准的60%测算,上限2000元/吨。中央财政根据国家统计局对相关九省确定的产量下拨补贴资金到省,各省根据实际情况,按照产量或者面积制定实施方案。中央财政在国家统计局确定相关省统计数据后一个月内下发补贴。     

改造升级 企业转型“经济版”?

正在今年3月召开的节能减排工作会议上,李克强总理强调:必须用硬措施完成节能减排硬任务。随着国家节能降耗"硬措施"的进一步推进,全国各地都在加快提升工业装备水平,以降低单位GDP(国内生产总值)能耗。最近,国家发改委也发布报告称,下半年将抓好《2014~2015年节能减排低碳发展行动方案》的落实和调控,增加能耗增量(增速)预警,督促各地做好预警调控。同时,还将把固定资产投资节能评估审查作为控制能源消费总量的重要手段。在这样的宏观背景下,加快企业老机改造升级的     

重磅新闻勾勒产业发展足迹

事件隐含着现象,现象预示着风向.我们遴选了纺纱、织造、印染、针织、化纤、产业用、专件器材、服装等装备技术领域的十余个新闻事件,希望对2014年的行业图景做一次“以点概面”的回顾.在过去的一年中,总有一些事件给行业发展烙上了独特的轨迹,给我们留下了深刻印象,从中我们能感受到行业发展的主线,继而把握好下一步发展的脉搏.     

油田企业安全生产特殊性及强化安全管理主要对策

从油田企业生产的工艺特点、历史条件、社会背景以及跨国经营合作等方面出发,分析了油田企业安全生产特殊性。同时指出了目前油田企业安全管理存在的主要问题,并针对存在的主要问题,提出了更新管理观念、强化安全生产责任制、加大科技投入、完善HSE体系标准、加强隐患治理、加大培训力度等安全管理对策,对油田企业安全生产具有一定的指导意义。