机器人辅助内窥镜操作系统的研究

介绍丁机器人辅助内窥镜操作系统的构成及国内外的研究现状，讨论了其进一步发展的趋势，并指出这二领域中值得进一步研究的一砦问题和可能的发展方向。     

射频电路噪声系数的测量方法研究

首先介绍了噪声系数的基本概念,然后从该概念引申出了用于噪声系数测量的各种方法,并对每个方法的实现方式以及适用性做出了分析。此外还分析了可能影响噪声系数测量精度的各种因素。最后以聚星射频放大器测试系统为例说明如何设计一个实际的噪声系数测试系统。     

楚雄盆地构造演化及其对油气聚集的控制

楚雄盆地位于扬子板块的西南缘.红河断裂控制盆地的西南边界,断裂走向在该区域发生大角度转折,由华南地区的北西西向变为研究区的北西向,再到青藏高原变为北西西向.中生代以来,除了受到来自西南部的印度板块北移过程中北北东向持续挤压应力外,由于金沙江-红河断裂的存在,并从燕山期以来多次转换、传递来自中国东部滨太平洋构造域的板块向...     

环境风值对火炬塔架设计的影响

火炬塔架是火炬系统中的重要构筑物。在火炬塔架设计的众多设计影响因素中,环境风值对火炬塔架设计起着至关重要的作用。针对目前沿海地区石油化工企业及储存基地的迅猛发展现状,为了优化火炬塔架设计,增强塔架抗风强度,提高整个火炬系统安全性。本文通过工程实例从塔架结构形式选取、塔架选址、塔架高度确定以及塔架强度校核等方面重点介绍了环境风值对火炬塔架设计的影响。通过以上几方面探讨,给沿海地区塔架设计工作中对环境风因素的考虑提炼了设计重点,为以后火炬塔架设计项目工作提供了参考及借鉴。     

联合站安全运行及管理研究

联合站在整个油气生产与输送过程中起着承上启下的作用,是油田单位不可缺少的一部分,联合站一旦出现安全问题,将直接影响油气质量和生产进度。针对联合站的安全问题,对联合站生产中的六个重要环节进行系统分析,查找六个环节中存在的危险因素,从安全运行和安全管理两个角度出发,分别提出多项解决措施,为联合站的安全生产提供建议。研究表明:尽管威胁联合站的安全因素较多,但只要采取有效措施,完全可以将联合站的事故率降至最低,从而保障油气生产的顺利进行。     

伊敏露天矿采区扇形转向过渡时期关键技术研究

伊敏露天矿正处于二采区向三采区扇形转向过渡期间的关键时期,对转向过程中的关键技术进行了系统性、前瞻性的分析与研究,提出通过改变转向方式、改变半连续采煤系统推进角度、调整采矿分层关系等措施,充分增加半连续采煤工艺系统有效工作线长度,形成合理可行的采区转向工程实施方案,保证半连续采煤工艺系统扇形转向期间年度生产能力。     

基于改进Hausdorff测度的医学图像配准算法

 本文针对在医学图像配准中采用Hausdorff(HD)测度算法时存在精度和计算量之间的矛盾,提出了HD测度的改进算法,在HD测度算法中首次引入非线性的Bayesian一致性函数,以达到提高配准精度和抗噪声性能的目的.实验表明,该方法有效地解决了采用传统HD距离测度算法时,因出格点和噪声点引起的误配问题,获得了较好的配准效果.     

微创条件约束下内窥镜操作机器人运动学

研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学,不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式,而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础.以自行研制的内窥镜操作机器人为例,结合微创手术特殊的应用环境,对机器人运动学进行研究.考虑人体切口处隔肌厚度和病人呼吸等因素对内窥镜插入点位置的影响,给出内窥镜插入点的确定方法.采用几何及矢量代数方法给出机器人位置正逆运动学解析解公式,采用矢量积法求解机器人速度正运动学,基于微创条件约束给出机器人速度逆运动学.为了验证机器人运动学求解的有效性,对内窥镜插入运动及内窥镜绕插入点旋转运动两种典型运动进行试验,应用试验数据对算法进行分析验证,结果显示了运动学算法的有效性.     

矿石质量智能控制系统的开发与应用

针对露天金属矿山的供矿质量不稳定的现状，响应智能矿山发展的需求，研发了具有地形生成与配矿计算集合的矿石质量智能控制系统。系统的地形生成功能采用C++语言编制，利用Open GL可视化平台完成区域骨架构建、地形填充，实现开采现状模型品位更新及矿量统计，从而为矿石质量控制提供基础。根据矿石质量优化需求，以多目标函数描述配矿问题，构建数学模型，采用遗传算法求解，得到优化方案后将其显示于三维模型系统中，在优化矿石质量的基础上达到矿山数字化、智能化管理，对于大中型露天金属矿山具有重要的现实意义。