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远程机器人监控系统关键技术的研究和实现 总被引:8,自引:0,他引:8
远程机器人监控系统利用Internet实时传输现场图像和发送命令,由于数据量大和实时性要求而存在不少困难,为了解决这些困难,提出四个关键技术,即:改进的行程编码技术,混合压缩编码技术,TCP协议和UDP协议的联合使用技术,TCP多路并发优化和UDP的可靠性优化技术,研究结果表明,这些重要技术既保证了命令传输的可靠性,又保证了机器人现场图象传输的实时性,从而使系统性能得到有效提高,这些技术对远程机器人监控系统的设计具有重要的创新意义。 相似文献
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渗漏水作为隧道中的一种常见病害,由于各自隧道的不同特点,其影响因素也各不相同。以渗漏水情况、隧道施工情况和周边水文地质情况为基础,分析了甘肃某在建隧道进口段二衬发生渗漏水现象,认为该隧道渗漏水发生的原因主要有水文地质因素、施工因素和防排水因素。运用专家调查法和层次分析法对渗漏水影响因素进行主次分析,得出主要影响因素有防排水系统的施工不规范和防排水系统受损,次要影响因素有二次衬砌施工质量不合格、防排水材料不合格和地表水及地下水丰富。通过分析渗漏水影响因素,为该隧道的渗漏水病害治理提供依据。 相似文献
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为预测不同纤维角度铺层复合材料层合板在中心不同椭圆尺寸开孔下剪切承载能力,利用有限元软件包进行仿真分析.通过改变纤维角度铺层方式和开孔几何参数,得到层合板屈曲载荷变化规律.结果表明(0/90)4和(-45/45)4层合板屈曲特征值随椭圆偏轴角θ=45°对称分布,(-15/75)4和(-30/60)4随θ=45°反对称分布,这主要由于其纤维铺层角度与载荷矢量方向成对称和反对称分布.此外,仿真得到最优椭圆开孔偏轴角度θ为0°,其剪切屈曲特征值随不同椭圆尺寸(c/a=0.1,0.2,0.3)增大而线性减小等规律,这是因为c/a增大扩大了椭圆开孔面积,从而减小了层合板的承载能力.本文最后采用四杆夹具结构进行对角拉伸进行静态加载实验,仿真计算结果和实验屈曲临界值吻合. 相似文献
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研究了单针藻 FXY-10对氯霉素、链霉素、庆大霉素和卡那霉素等4种抗生素的敏感性.结果表明,单针藻对氯霉素和链霉素比较敏感,在浓度均为50μg/mL时就可以明显抑制液体培养下单针藻的生长;庆大霉素和卡那霉素在达到200μg/mL时也能从培养开始就抑制单针藻的生长;比较分析发现氯霉素更适合作为单针藻基因工程的抗生素选择试剂.同时,实验选用10μg/mL氯霉素、10μg/mL链霉素、25μg/mL庆大霉素和25μg/mL卡那霉素等抗生素组合对单针藻 FXY-10进行无菌化处理,获得无菌纯单针藻 相似文献
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酸性矿井废水中硫酸根离子的矿物吸附特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种采用针铁矿的天然矿物原料吸附酸性矿井废水中硫酸根离子的试验研究。试验结果表明,该矿物原料对硫酸根离子具有较强的吸附性能;通过正交试验研究了此矿物料的吸附特性与吸附时间、pH值、吸附剂的加药量等因素之间的关系,确定了它对SO4^2-吸附的适合条件,及pH值是影响吸附量的最主要因素。同时,与柱撑蒙脱石对原工业废水中SO4^2-的吸附情况进行了对比。在此基础上,确定了这种天然矿物原料对SO^2-有很强的吸附能力,可以作为去除酸性矿井废水中硫酸根离子的一种有效吸附剂。 相似文献