手功能康复机器人的鲁棒控制研究

以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMechanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB／Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。     

三维物体表面形状检测技术的深入研究

本文对三维检测技术做了简要的介绍,给出了迈克耳逊干涉仪、电子散斑干涉法（ESPI/DSPI）、三角检测法的检测原理,同时对三维轮廓检测技术做了深入的研究。     

基于DM642的AdaBoost人脸检测算法优化与实现

本文首先介绍了Adaboost人脸检测算法的基本原理,指出了现有人脸检测算法多数都是基于PC机实现,没有具体应用于实际的嵌入式系统中。因此提出了基于TMS320DM642实现人脸检测算法,并阐述了算法性能优化的方案。优化后人脸检测算法满足了实时性要求,检测CIF图像速度达到36帧/秒,为实际应用奠定了基础。     

草坪灌溉机器人定位技术的研究

草坪灌溉机器人最基本功能之一是在草坪规划的喷洒栅格中能够自动定位,继而启动喷灌系统完成该栅格的灌溉任务。鉴于草坪景观的要求,不宜在草坪设置各种标杆辅助定位。本研究通过分析两轮独立驱动机器人在行走过程中输入控制量和输出位姿的关系,建立了机器人定位模型,使其能够在草坪上划分的栅格中定位;试验表明该模型对机器人在草坪中的定位与控制是有效的,本系统研究的定位与控制模型对机械构造要求低,成本低,有利农业机器人的推广使用。     

基于Outlook的支持BASE91编码邮件的实现

目前广泛采用的编码方法是Base64,其编码效率达到75%,而由何大可教授提出的一种新编码方法:Base91将进一步减少数据扩展率,使编码效率增加到81.25%.推广Base91在实际中使用,便可大大节省网络带宽.通过监控Outlook2003的发送流程,反汇编其关键文件,查找到与编码有关的函数地址,通过替换目标编码函数地址为Base91编码地址从而达到应用Base91编码的目的,开发出一个具有Base91编码功能的Outlook2003插件包.     

非一致分类数据集的一致化与特征选择

采用不一致性或含有冗余特征的样本数据集往往会降低分类的质量和效率.提出了一种将分类数据集一致化,并在此基础上选择最小特征变量集的方法.该方法首先根据贝叶斯公式,将非一致数据归为最可能的一类,使数据集一致化,然后在一致数据集上,定义类别区分矩阵,选择最小特征变量集,并给出了在类别区分矩阵上搜索最小特征变量集的启发式搜索策略.采用UCI标准数据集的实验结果表明,提出的方法可有效地删除数据集的不一致性,选择的最小特征变量集可准确区分各类数据并降低数据的维数.     

基于WPKI的双因素认证方案

随着基于互联网的服务(电子商务、电子政务)的普及,为企业资源访问提供强认证的需求显得非常重要,因此双因素认证成为研究的重点.然而当前的双因素认证系统存在信道单一、部署成本昂贵的问题.利用STK技术设计了一个能够实现WPKI功能的安全SIM卡--PK-SIM卡,将WPKI引入基于SIM卡的认证系统中,利用加密短消息作为信息载体,设计并实现了一个双因素身份认证系统.重点介绍了该的组成原理、工作流程,并分析了系统的安全性.     

无线Mesh网络路由协议的研究进展

在简要介绍无线Mesh网络特性的基础之上,对路由协议中若干关键技术的研究状况进行了总结和综述,重点讨论面向无线Mesh网络的路由度量的设计思路、多信道多无线接口环境下节点的自适应信道分配策略以及结合无线介质的广播特性的寻路算法的分析.详细讨论了上述因素对于路由协议性能的具体影响,深入分析了当前研究的优缺点.同时,鉴于无线链路上传输的不可靠和高误码率,详细介绍了跨层协议设计的相关内容.     

非结构矢量场的特征区域可视化方法

基于特征比对的可视化方法涉及的问题主要包括,如何判断一个矢量场中是否存在另一个矢量场中的一些特定结构,如何评价两个矢量场结构间存在的相似性,如何从诸多矢量场中将这些特定的结构检测,定位并绘制出来.给出了一种基于曲线结构的矢量场特征区域可视化方法,该方法通过构造与曲线结构相关联的柱坐标系,保证了提取特征的平移、旋转和尺度不变性;采用曲线积分的Clifford Fourier变换,获取了曲线结构的频域特征并简化计算;利用多曲线结构匹配和多尺度逼近等方法,实现了区域结构的特征可视化.     

青藏铁路综合安全实时监测平台技术方案研究

分析了在青藏铁路特殊环境下综合安全实时监测平台应具备的功能,构建了该平台的体系架构.分析了平台对于实时数据的闭环处置流程,给出了平台建设的技术实现要点.综合安全实时监测平台的建设将为青藏铁路公司各相关部门或领导建立一个综合性的全面的公司运营安全情况视图,为领导的决策、安全管理及综合性维护等提供依据.将形成较为完整的铁路运营安全保障体系,实现对各类安全监控信息资源的综合、高效利用,填补高原铁路综合监控技术的空白.