可重构液压自伺服机器人关节D H参数库建立与运动学分析

提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了D-H参数库二;介绍了机械臂数学模型,并选定了一种构型,根据该构型便可确定与其相对应的D-H参数,并得到了该构型的正运动学方程组;最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解,并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性。仿真结果表明:利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的,且迭代法适用于任何构型求逆解。     

PPARγ、NFκ-B、TNFα-在慢性缺血性肾病大鼠模型中的表达及意义

目的观察PPARγ、NF-κB、TNFα-在慢性缺血性肾病大鼠模型中的表达,探讨PPARγ、NFκ-B、TNF-α之间的关系及其在慢性缺血性肾病中的作用。方法通过单侧肾动脉部分结扎建立慢性缺血性肾病动物模型。按随机数字表法将16只大鼠分为模型对照组（MC）和假手术组（sham）2组,每组8只。测大鼠术后第4、8、12周动脉血压（SBP）。术后第12周末测24 h尿蛋白、尿β2微球蛋白（β2-MG）,然后处死大鼠取肾脏观察肾组织病理改变;分别用免疫组化SP法和RT-PCR法测定肾组织PPARγ、NFκ-B蛋白和PPARγ、NFκ-B、TNF-αmRNA的表达。结果与sham组比较,MC组SBP明显上升,24 h尿蛋白、尿β2-MG水平均明显升高,差异均有统计学意义（均P〈0.05）。组织病理检查结果示：与sham组比较,MC组间质有大量炎症细胞侵润,肾小管损伤较明显（均P〈0.05）。免疫组化检查结果示：与sham组比较,MC组PPARγ、NF-κB蛋白表达水平均明显升高（均P〈0.05）。RT-PCR结果示：与sham组比较,MC组PPARγ、NF-κB、TNFα-mRNA表达水平均升高（均P〈0.05）。直线相关性分析表明,MC组大鼠PPARγmRNA表达水平与肾脏病理损害评分及NFκ-B、TNF-αmRNA表达水平均呈正相关（r分别为0.976、0.992、0.954,均P〈0.01）。结论慢性缺血使大鼠肾脏PPARγ、NF-κB、TNF-α表达上调,加重肾损害。     

节能减排技术创新-高压直流应用

1背景说明数据机房目前一般采用UPS电源系统供电,但随着计算机网络的迅速普及和数据业务的快速发展,IDC机房对于供电的可靠性和高效性要求也越来越高。如何确保IDC机房设备的性能稳定、配置合理,并使之高效率     

基于峰度的ICA算法

独立分量分析(ICA)是一种通过最大化多维观察向量元素的统计独立性寻找一个线性变换的统计方法，其作为有效的盲源分离技术是信号处理领域的热点。提出了一种基于峰度的快速ICA算法，此算法常用于盲信号分离和特征抽取。先从峰度的定义入手说明峰度作为代价函数的可行性，并详细介绍如何将神经网络学习规则转换成固定点准则，从而使得算法简单，且不依赖任何人为定义的参数。选取3个非高斯独立向量作为信号源进行Matlab仿真，分离效果良好。     

一种前馈结构的卷积混合盲分离算法

1998年，Torkkola提出了反馈分离结构的信息最大化算法，该算法对应于稳定的IIR滤波器。只能用于最小相位混合。而真实的环境往往包括非最小相位传输系统。本文在分析反馈分离算法的基础上，提出了一种在频域上用前馈结构的信息最大化算法，该算法对应于非因果FIR滤波器。为非最小相位系统的盲分离问题提供了一个解决方案。最后，我们将演示用这种方法分离实际环境下的两个自然信号。     

重庆火锅食品保鲜的实验研究

重庆火锅食品保鲜的实验研究王伯初，肖俊，刘烺新，杨一平重庆大学生物工程研究中心６３００４４重庆火锅是重庆的传统名小吃，它最容易调整口味，以迎合人们各种饮食习惯，其美名弘扬海内外。重庆火锅的特色是集“麻、辣、烫”为一体，所烫食品具有鲜、嫩、脆等特点，吃...     

控制电流的四电极伏安仪的研制

本文介绍一种控制电流的四电极伏安仪。仪器具有电流环扫伏安法、滴水极谱法、恒流计时电位法及反向计时电位法四种功能。四甲基铵阳离子在水/1,2-二氯乙烷界面上的传输研究表明,仪器性能稳定,可用于两互不溶电解质液界面的电化学研究。     

三维数值模拟技术在深部大型发电站厂房信息化施工中的应用

提出一种可以综合考虑围岩节理分布特性、爆破施工损伤以及施工过程的新三维快速数值仿真模拟技术,并将其成功地应用于日本宫崎县120×10~4kW蓄能水力发电工程大型地下厂房的信息化施工中。依据多种测试手段,对开挖后围岩的稳定性和变形进行实时监测,并对数值模型进行三维反演分析和修正,比较准确地预测了围岩的动态变化过程,并对支护结构设计的可靠性和合理性进行了详细的论证。     

基于细观裂纹扩展演化的岩石损伤本构模型研究

为准确表征岩石细观裂纹扩展演化过程的力学特性。基于唯象理论,将岩石细观结构概化为完整岩石微元体、裂纹扩展损伤微元体和孔隙三个部分;利用微元体间的静力平衡关系,构建岩石细观受力模型。在此基础上,根据岩石裂纹扩展演化特征,提出利用生物阻滞增长模型表征岩石裂纹扩展长度;基于几何损伤理论,建立裂纹扩展长度与损伤的定量关系,构建岩石裂纹扩展损伤演化方程;并利用断裂力学求解裂纹扩展损伤微元体的实际应力;通过将裂纹扩展损伤和损伤微元体实际应力引入岩石细观结构静力平衡方程,考虑软岩压密阶段非线性变形的影响,建立基于细观裂纹扩展演化的岩石损伤本构模型;最后,提出模型参数的确定方法,并探讨模型参数对岩石力学性质的影响规律。结果表明：该模型能较好表征岩石裂纹扩展过程的应力应变特征,与实验结果吻合度较高,且模型参数物理意义明确。     

澳大利亚的夏日——克兰西鱼吧餐厅

城市海滩是珀斯最负盛名和最为原始的海滩之一。一个偶然的机会,店主Joe和John接手了城市海滩前栋拥有十年历史的建筑内一家陈旧的餐厅。接手后,他们便委托Paul Bumham建筑设计事务所对其进行修缮和改造。