全局收敛的带有输出约束柔性关节机械臂分段控制

针对带有输出约束和模型不确定的柔性关节机械臂系统,运用奇异摄动法将系统解耦成慢子与快子系统且分别进行控制器设计,从而实现与刚性控制方法的联系且能减少计算量.针对快子系统,采用速度差值反馈来抑制关节柔性引起的系统弹性振动.针对慢子系统提出了一种全局收敛的分段控制策略,将收敛域拓展到全局,克服了基于tan-障碍Lyapuov函数(BLF)反演控制需要系统初始误差在收敛域内的缺陷,且应用径向基(RBF)神经网络消除未知干扰和模型不确定性引起的误差,至此保证了系统的轨迹跟踪和输出约束要求.仿真对比表明,所提方法能使柔性关节机械臂在任意初始位置均能保持良好的跟踪性能,体现了控制器的有效性和优越性.     

转速分布式测控系统设计与实现

介绍以ＭＣＳ－５１单片机构成转速测控从机,计算机与多从机实现多机通信,组成直流电机速分布式测控系统的设计与实现方法。     

微机电力参数自动测试系统

作者介绍了一种电力参数自动测试系统的设计与实现。该系统以 89C5 1单片微机为核心 ,能进行两相电压间、两相电流间的相位差 ,电压与电流的CosΦ及频率f的自动测试 ,并具有记忆及打印功能     

蓄电池组微机自动监测系统

蓄电池组计算机自动测试技术是近几年发展起来的新技术。现介绍一种以单片微机为核心的蓄电池组自动监测系统的系统组成及系统软硬件设计。     

新时期国际石油巨头战略特点及发展趋势

正现代企业已经进入到战略制胜时代。面对新时期石油市场的新特点和实现可持续发展的新目标,国际石油巨头更加注重从战略层面谋划事关公司发展的全局性、长远性和方向性问题,注重发展战略研究和制定。一、国际石油巨头战略特点国际石油巨头十分重视战略管理,它们一直是围绕自己的使命和经营目标,根据外部经营环境和内部条件变化,不断进行战略调整。归纳起来,其战略具有如下特点:     

煤制气也要投石问路

据悉,内蒙古庆华集团投资建设的新疆伊犁伊宁县年产55亿立方米的煤制天然气项目近期已获国家发改委＂路条＂,有望成为煤制天然气审批权收缰后首个获批项目,继而成为全国第4个经国家核准的煤制天然气项目。如若成功,我国煤制天然气的产能将达到151亿立方米/年。     

跨国石油公司的战略演变

目前,世界石油工业进入一个新时代,跨国石油公司的战略正在进行相应调整。演变特点跨国石油公司十分重视战略管理,它们一直是围绕自己的使命和经营目标,根据外部经营环境和内部条件的变化, 不断进行战略调整。归纳起来,跨国石油公司的战略演变具有如下特点:1、完成公司使命和实现公司长远目标是跨国石     

企业流程再造再革命

目前,人类社会正从工业经济时代进入知识经济时代,企业所处的外部环境已经发生根本性变化,因此,工业经济时代的商务规则与管理模式已不适用。20世纪90年代引发了以业务流程再造(Business Process Reengineering,简称BPR)为核心思想的一场新的管理革命。而中国石油企业面对知识经济环境,必须继续进行管理改革和创新,适应全球性的全新管理思维和理念。     

CCS中基于仿真数据文件的处理

作者基于CCS软件simulator的功能，探讨了在没有硬件环境的情况下如何对数据采集的仿真实现，并介绍了DSP的COFF文件格式以及DSP的优化ANSIC编译器。     

引进国外天然气购气合同价格条款研究

为了探讨引进国外天然气特别是管道天然气的购气合同价格条款，首先分析引进国外天然气的影响因素和购气合同中计价、支付货币选择与风险规避的原理，在具体研究欧、美、亚3个天然气市场天然气购气典型定价方式和国内天然气销售市场现状与发展趋势的前提下，提出了引进国外天然气购气合同的现行天然气定价原则与方法及便于实际操作的暂定天然气购进定价方案，最后依据国际天然气贸易惯例对天然气贸易合同中的结算方式、货币选择、付款时间设计具体的解决方案。对引进国外天然气的购进价格条款制定具有现实借鉴意义。