Equator比对仪在航天产品检测中的应用研究

分析了航天产品检测模式现状及存在的问题,介绍了Equator比对仪的比对测量原理,提出一种基于Equator比对仪和海克斯康三坐标测量机集成应用并在生产现场批量检测航天产品的技术方案,阐述了测量过程中Equator比对文件和程序生成方法。结合实例验证,分析并证明了其局限性与可行性。     

一种可载人行走的双轮机器人

研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机．介绍了机器人的工作原理和机构组成,分 析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略．该 机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点．实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现 机器人的动态平衡控制．     

一种球形机器人的非线性滑模运动控制

基于非线性滑模控制方法,对一种欠驱动的球形机器人的运动控制问题进行了研究．球形机器人的输入由两个相互正交的力矩组成．在非完整约束的条件下,分别建立球形机器人的运动学和动力学模型,并通过输入变换将动力学模型变换为一个两输入的二阶系统．基于非线性滑模控制方法分别设计了横向姿态控制器和纵向速度控制器,可以保证被控的运动状态收敛到期望的邻域内．仿真和实验结果验证了所建立的动力学模型和控制方法的有效性．     

铜合金表面激光原位制备颗粒增强钴基合金涂层组织

采用含有一定量纳米铝粉的钴基合金粉末作为涂层原材料,在结晶器用Cu-Cr合金表面利用激光搭接原位反应制备陶瓷相颗粒增强钴基合金涂层.通过金相显微镜、X射线衍射(XRD)仪、扫描电镜和显微硬度实验等分析手段对实验制备样品涂层的结构和形成机制进行了研究.结果表明,在优化了的激光制备工艺参数(电流175 A,频率15 Hz,脉宽3 ms,速度4.0 mm/s)及搭接率在20%~25%时,在Cu-Cr合金表面制备出了陶瓷相颗粒增强钴基合金涂层.Co基合金涂层和基体间形成了界面的冶金结合.涂层中原位生成了陶瓷相颗粒,最大颗粒的粒径在3μm左右,多数为细小且呈弥散分布的近似球形颗粒,起到了增强基体的作用.Co基合金的主要结晶方式是以原位生成的陶瓷相为中心,带动周围Co基合金液体结晶,反过来结晶后的合金对陶瓷相进行包裹,控制了陶瓷相的聚合,并使其弥散分布、颗粒细小化.Cu-Cr合金表面涂层的平均显微硬度由基体表面的94HV增到了300HV.     

金刚烷胺邻香草醛Schiff碱铟配合物的合成与表征

利用四水合三氯化铟与金刚烷胺缩邻香草醛Schiff碱(即配体L)进行反应,合成了新的配合物,用核磁共振、红外光谱、X射线粉末衍射、元素分析及热重分析等测试手段,对新的配合物进行了结构表征。结果表明,配合物的组成为InCl3L.C2H5OH,即每个配合物分子由1个三价In离子、1个配体L、3个氯离子,以及1个乙醇分子以类似结晶水的形式共同组成。配体中酚羟基上的H原子与N原子相吸形成了分子内氢键,并以氢键连接构成了一个新六元环。由配体形成配合物时,配体上原来成键模式完全保留了下来。配体分子内亚胺基中的氮未参与配位,而配体上酚羟基的氧及甲氧基的氧同时与中心原子In配位,形成双齿螯合配位构型。配合物中In原子为五配位的。     

变压器空载合闸对隔离断路器电子式CT干扰分析及防护

基于某220 kV新一代智能化变电站投运中隔离断路器在空载合闸变压器过程中电子式CT工作异常导致保护误动的现象为研究点,深入探讨分析了电子式CT工作异常的原因,并且给出了通过改变电子式CT和采集器接地方式及合并单元软件滤波提高隔离断路器电子式CT抗干扰能力的具体措施方法,通过该方法成功解决了工程投运现场出现的干扰问题。     

一种基于图像相位信息的亚像素微位移测量算法

综合考虑了图像的振幅和相位信息,并按相位涡旋的物理和几何特征,研究了基于数字散斑图像相位奇点匹配的位移测量算法。该算法对图像的交流信号,经用希尔伯特变换方法,提取散斑图像的实部和虚部信息,并用曲面拟合方法确定相位奇点的坐标,从而确定图像序列间的位移。试验结果表明,相位奇点匹配算法具有良好的精确度和稳定性。