Study of image processing for V-shape groove and robotic weld seam tracking based on laser vision

Single-stripe laser was applied to acquire V-shape groove contour information. Most of arc light and splash noise was removed and stripe laser image was kept by wavelet transform. Half-threshold algorithm was used for image segmentation and stripe laser image was gotten after refining. Weld seam center position was identified and extracted by extreme curvature corner detection method. The location of torch was detected to accord the frequency of computer program with robot program and serial communication program. The tracking experiments of sidelong, reflex and curve weld line show that the system can meet the demand of the tracking precision under normal welding conditions.     

机器人水下焊缝跟踪中双目立体视觉系统

根据机器人水下焊缝跟踪的要求,设计了一套双目立体视觉传感器.采用卤钨灯辅助光源加复合滤光系统,较好地去除了噪声,拍摄到较为清晰的焊缝图像.针对水下焊缝图像模糊、对比度低的特点,采用模糊增强图像处理技术,对Pal处理算法进行了改进,改进算法中采用OTSU法选择最佳阚值,提出了新的隶属度函数.试验表明,该算法提高了图像处理的效率,提取的边缘比较精细,为空间焊缝跟踪中焊缝识别及立体匹配奠定了基础.     

基于LabVIEW和支持向量机的电弧传感焊缝偏差识别系统

在虚拟仪器开发软件LabVIEW环境下,构建了一种新的基于旋转电弧传感的自动焊缝偏差识别系统.描述了基于LabVIEW的数据采集,小波滤波,数据归一化处理,纵向均值滤波,横向数据维数约简等预处理方法.简述了支持向量回归机的基本原理,数据依赖型核函数的构建,以及支持向量回归机在MATLAB中的算法实现.最后采用LabVIEW和MATLAB相结合的方法,给出了偏差识别系统整个软件的设计方法及控制流程并进行了试验研究.结果表明,方法是可行的,识别精度能满足工程应用的需要.     

基于视觉传感的机器人水下焊缝跟踪

根据视觉条件下水下自动化焊接的特殊要求,设计了一套机器人水下视觉焊缝跟踪系统.针对水下焊缝图像干扰严重、模糊等特点,采用小波变换技术去除了弧光、飞溅等干扰噪声,采用改进的模糊增强图像处理方法,提高了图像处理的效率,获取了清晰的边缘图像.边缘检测后,对焊缝左右特征点进行扫描,准确地提取了焊缝中心.为了减小跟踪误差,将焊缝轨迹中的每个小线段的坐标偏移量分成50等份,同时设计了有效地机器人轨迹跟踪控制程序.水下斜线和曲线焊缝的跟踪试验表明,在正常的条件下,可以满足跟踪要求.     

药芯焊丝水下焊接方法的研究

通过对药芯焊丝水下湿法以及水下微型排水罩焊接方法的实验研究,分析了药芯焊丝水下焊接短路过渡的特性及其机理,实验显示,通过采用自行开发的微型排水罩,药芯焊丝水下焊接能取得较好的焊缝。     

有线电视不妨设立租赁用户

发展有线电视 ,提高入户率 ,是我们每个广电人目前乃至今后的一项十分重要的工作。为了让更多的各阶层人士成为有线电视用户 ,特别是短期租房户、经济薄弱户 ,能收看丰富多彩的电视节目 ,有线电视采用租赁收视的形式 ,不但方便了群众 ,也增加了台站收入。在本单位实施 1年以来效果十分明显 ,增加了不少用户 ,建议同行不妨一试。(1)凡在有线电视覆盖网络内的住户 ,实行租赁收视 ,也可视为分期付款。(2 )租赁方法 :有线电视租赁用户 ,每年一次性交纳租赁费和全年收视费 ,可收视一年 ,下年不再租赁 ,拆除收视装置 ;租赁期最长不超过 5年 ,若连…     

基于归一化图像奇异值分解的焊接目标自动识别

提出了一种归一化图像矩阵奇异值分解来实现焊接目标的自动识别.为消除奇异值对图像方位和比例的依赖,首先采用图像的二阶矩确定出焊接目标的主轴方向和长度,然后将目标图像坐标旋转到主轴方向,并按主轴长度进行尺寸归一化处理后再进行奇异值分解,这样获得的图像奇异值将保持不变,可以用作焊接目标识别的特征匹配.采用传统的直接奇异值分解和归一化奇异值分解对不同角度不同比例的平板焊件图像进行了对比识别试验,同时还研究了图像灰度改变对奇异值的影响.结果表明,归一化奇异值分解对目标图像的平移、旋转、比例和灰度变化表现了良好的稳定性,能够用于焊接目标的自动识别.     

螺杆钻具等壁厚衬套的设计及仿真分析

螺杆钻具以其独特的优势在定向钻井生产中得到青睐,但仍不能广泛应用于深井、高密度钻井液井以及小曲率半径的水平井。常规衬套的内表面是螺旋曲面,橡胶衬套厚薄不均,衬套抗变形能力低,单级承压小,泄漏沿程长,机械特性软,热膨胀不均、磨损速度快,故导致效率持续降低。因此,长度短、大功率、高压降、低转速螺杆钻具的开发与应用,已成为提高钻井效率、节约钻井成本的重要环节。为此,设计了一种等壁厚螺杆钻具衬套,进行了螺杆钻具橡胶衬套力学性能实验,建立了螺杆钻具等壁厚衬套和常规衬套的力学计算模型。结果表明,在相同压力下,等壁厚衬套比常规衬套有更好的抗形变能力;在相同的过盈量下,等壁厚衬套有更好的密封能力。在同等扭矩下,等壁厚定子螺杆钻具的定子长度可以得到缩短。     

焊接熔池传感与控制系统的研究现状

焊接熔池包含有丰富的信息,熔池传感与控制系统的研究是焊接研究一个重要领域.综述了国内外焊接熔池的传感方法以及控制系统的研究现状,比较了各种方法的优缺点,并对熔池研究的未来发展进行了展望.     

多路二线制料位计

介绍了多通道二线制料位计的设计,与传统料位计相比,信号在长距离传输中不衰减、波形不畸变、抗干扰能力强,节省传输电缆芯线数目,也节省主机资源。