采用状态扩展MPC与转角补偿的无人车路径跟踪控制

采用传统模型预测控制（MPC）的无人车难以同时保证路径跟踪精度和实时性,针对此问题,本文设计了一种采用状态扩展MPC与转角补偿的路径跟踪控制器。建立了车辆三自由度动力学模型,设计了基于状态扩展的双反馈MPC控制器,并根据车速调整控制器参数;建立了车辆-道路跟踪模型,根据车辆横向和航向偏差设计了转角补偿模糊控制器;利用MATLAB/Simulink和Carsim软件对所设计的路径跟踪控制器进行联合仿真分析。结果表明：相比采用传统MPC控制器的车辆,在中、低车速下,状态扩展MPC控制器的控制增量求解时间平均值降低14%以上,路径跟踪控制器跟踪道路的横向和航向偏差最大值分别降低23%和17%以上,具有较好的路径跟踪性能。     

量子蚁群算法现状综述

介绍了量子蚁群算法的发展、基本理论和方法。从量子编码、量子门改进、旋转角调整、加入新算子等几个角度论述了量子蚁群算法的改进方法,并总结了量子蚁群算法的应用领域。最后提出量子蚁群算法的发展方向。     

工程勘察市场现状及发展趋势探讨

随着经济高速度发展,建筑工程市场走向了一个极端不平衡发展状态,尤其工程勘察市场存在较多问题,如市场无序、承接舞弊、管理松散、成果资料质量低等。新常态下,在政府、市场、社会的合力管控和监督下,勘察企业要加强治理体系和治理能力现代化建设,破除制约高质量发展的体制机制障碍,实现多元化经营发展思路。     

基于流固耦合的卧式轴流泵叶轮模态分析

研究轴流泵转轮的振动特性,对于避免轴流泵工作时发生共振、保证水泵安全稳定运行有重要意义。运用有限元软件ANSYS Workbench,结合流固耦合方法,分析某泵站卧式轴流泵的模态,计算轴流泵叶轮转子在空气和水中的各阶固有频率及其振型,并分析了叶轮固有频率的变化规律及其原因。结果表明,水介质会引起叶轮各阶固有频率的降低,各阶固有频率降低系数的范围为0.10~0.38,降低系数大小与各阶振型有关,水中振型和空气中的振型相似,振幅有所减小,水体的附加振动质量是引起叶轮各阶自振频率降低的原因。     

Research on a 50 kW digital inverter type plasma cutting power supply

To improve energy transfer efficiency and quality controllability of plasma cutting process of thick plate, a 50 kW digital inverter type plasma cutting power supply is developed. The power supply main circuit is composed of two similar power electronic building blocks, using full-bridge high frequency inverter topology to achieve efficient energy transformation. To realize accurate digital control of the plasma cutting power supply and cooperative work of the two power electronic building blocks, the Cortex-M4 type ARM microprocessor-TM4C123GH6PGE is used as the cybernetic core of the control system. To improve the response performance and reliability of the power system, close-loop control and peak current feedback control modes are adopted. In the end, the experimental study of the performance testing and cutting of the developed prototype is carried out. The results indicate that the design is rational and feasible, and the developed high power plnsma cutting power supply works reliably with excellent performance.     

尖山铁矿采矿扩建方案

通过尖山铁矿采矿扩建方案，论述了在平硐溜井开拓方式中，用胶带机斜井代替平硐电机车运输矿石，系统的爬坡提升角度大幅度提高，因而可以降低采场内溜井底部标高，使平硐溜井开拓方式的适用范围从山坡露天开采扩大到封闭圈以下，这是平硐溜井开拓方式的一项重要改进。提出了该矿规模从年产300万t扩建到900万t矿石所采取的主要技术措施。     

几种无线本地环路系统的性能分析

本地无线环路是用户接入网的一种形式,它可对终端用户提供数据业务和话音业务。本文介绍了无线环路中的几种主要技术DECT、PWT-E、PACS,分析了其系统结构、数据性能、频谱容量等性能,并对其实用性进行了比较。     

铁氧体法与铁粉法处理含汞废水比较

近年来,对含汞(重金属)废水的处理,国内外均进行了大量的实验研究,其中铁氧体法、铁粉法是较有代表性的新技术。在日本,七十年代已将这两种方法列入专利并进行了大量报导,八十年代初又将这两种方法与磁分离组合作为重金属废水的处理新技术加以推荐。近几年来,我们针对目前有些处理方法的不足和问题,选用铁氧体法和铁粉法对一些工厂的实际含汞废水进行了试验,认为这两种方法突出的优点是处理效果好、安全可靠、排放水可保证低于国家排放标准;工艺简单、适用范围广,完全可以在我国推广应用。本文简要介绍我们的实验结果,着重于两种方法的分析比较。     

集成电路制造技术多媒体计算机辅助教学系统

介绍了集成电路制造技术多媒体计算机辅助教学系统的功能及开发。